Théorie du contrôle optimal : OCPs

Cette séance de cours couvre la théorie du contrôle optimal, en se concentrant sur les problèmes de contrôle optimal (OCP). Il explique le concept d'OCP, les contrôles admissibles, les systèmes dynamiques, l'existence de solutions, les critères de performance, les contraintes physiques, l'équivalence des critères de performance et les contraintes de trajectoire. La séance de cours se penche également sur le calcul des variations, la dérivée des portails, les conditions géométriques d'optimalité, les conditions nécessaires du premier ordre et les directions admissibles. Il se termine par un aperçu des considérations d'optimalité géométrique et les conditions nécessaires pour l'optimalité.