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Séance de cours

Contrôle non linéaire : méthode Lyapunov

Dans cours

ME-523: Commande non linéaire

Les systèmes non linéaires sont analysés en vue d'établir des lois de commande. On présente la stabilité au sens de Lyapunov, ainsi que des méthodes de commande géométrique (linéarisation exacte). Divers exemples illustrent la théorie (exercices papier cra ...

Description

Cette séance de cours présente des exercices illustrant la méthode Lyapunov dans les systèmes de contrôle non linéaires. Les exercices couvrent l'analyse de la stabilité, les fonctions de Lyapunov, la dynamique du pendule, les énergies potentielle et cinétique et l'analyse du plan de phase. MATLAB est utilisé pour simuler et visualiser l'évolution temporelle des fonctions de Lyapunov.

Enseignant·e

Philippe Müllhaupt

Source officielle

Concepts associés (32)

Stabilité de Liapounov

En mathématiques et en automatique, la notion de stabilité de Liapounov (ou, plus correctement, de stabilité au sens de Liapounov) apparaît dans l'étude des systèmes dynamiques. De manière générale, la notion de stabilité joue également un rôle en mécanique, dans les modèles économiques, les algorithmes numériques, la mécanique quantique, la physique nucléaire Un exemple typique de système stable au sens de Liapounov est celui constitué d'une bille roulant sans frottement au fond d'une coupelle ayant la forme d'une demi-sphère creuse : après avoir été écartée de sa position d'équilibre (qui est le fond de la coupelle), la bille oscille autour de cette position, sans s'éloigner davantage : la composante tangentielle de la force de gravité ramène constamment la bille vers sa position d'équilibre.

Fonction de Liapounov

Une fonction de Liapounov est une fonction qui permet d'estimer la stabilité d'un point d'équilibre (ou, plus généralement, d'un mouvement, c'est-à-dire d'une solution maximale) d'une équation différentielle. Soit une fonction et un système dynamique, avec un point d'équilibre de ce système, c'est-à-dire que . Par un changement de variable , on peut se ramener au cas où l'origine est un point d'équilibre (). Une fonction est une fonction candidate de Liapounov si pour un certain voisinage de l'origine.

MATLAB

MATLAB (« matrix laboratory ») est un langage de script émulé par un environnement de développement du même nom ; il est utilisé à des fins de calcul numérique. Développé par la société The MathWorks, MATLAB permet de manipuler des matrices, d'afficher des courbes et des données, de mettre en œuvre des algorithmes, de créer des interfaces utilisateurs, et peut s’interfacer avec d’autres langages comme le C, C++, Java, et Fortran.

Communauté

Une communauté est un groupe humain dont les membres sont unis par un lien social. En biologie une communauté représente un système au sein duquel des organismes vivants partagent un environnement commun et interagissent. La notion de communauté est également un concept du droit qui désigne un groupe de personnes possédant et jouissant de façon indivise d'un patrimoine en commun. En France, s'oppose traditionnellement à celui de société et d'association qui reposent sur un pacte ou une convention volontairement formée par ses membres.

Community organizing

Le community organizing décrit le processus par lequel des gens vivant à proximité les uns des autres construisent une organisation pour avoir plus de pouvoir et mieux faire valoir leurs intérêts communs face aux institutions publiques, aux entreprises, aux propriétaires dont les décisions impactent leur vie. Il a été popularisé par Saul Alinsky généralement considéré comme son père fondateur via ses deux apports majeurs: la formalisation de la fonction de community organizer, et l'idée de sortir les principes d'organisation, d'action et de négociation collectives des usines pour les appliquer dans les quartiers.

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