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Séance de cours

Régulateur RST : théorie et mise en œuvre

Dans cours

ME-324: Commande numérique des systèmes dynamiques

On introduit les bases de l'automatique linéaire discrète qui consiste à appliquer une commande sur des intervalles uniformément espacés. La cadence de l'échantillonnage qui est associée joue un rôle primordial pour assurer la stabilité et la performance d ...

Description

Cette séance de cours couvre la théorie et la mise en œuvre des régulateurs RST, en se concentrant sur la factorisation des zéros, l'écriture matricielle et les techniques de simplification. L'instructeur démontre le processus de conception, y compris le paramétrage, le choix du polynôme observateur et l'analyse de la réponse en boucle fermée.

Enseignant·e

Philippe Müllhaupt

Source officielle

Concepts associés (32)

Factorisation

En mathématiques, la factorisation consiste à écrire une expression algébrique (notamment une somme), un nombre, une matrice sous la forme d'un produit. Cette transformation peut se faire suivant différentes techniques détaillées ci-dessous. Les enjeux de la factorisation sont très divers : à un niveau élémentaire, le but peut être de ramener la résolution d'une équation à celle d'une équation produit-nul, ou la simplification d'une écriture fractionnaire ; à un niveau intermédiaire, la difficulté algorithmique présumée de la factorisation des nombres entiers en produit de facteurs premiers est à la base de la fiabilité du cryptosystème RSA.

Closed-loop controller

A closed-loop controller or feedback controller is a control loop which incorporates feedback, in contrast to an open-loop controller or non-feedback controller. A closed-loop controller uses feedback to control states or outputs of a dynamical system. Its name comes from the information path in the system: process inputs (e.g., voltage applied to an electric motor) have an effect on the process outputs (e.g., speed or torque of the motor), which is measured with sensors and processed by the controller; the result (the control signal) is "fed back" as input to the process, closing the loop.

Factorisation des polynômes

En mathématiques, la factorisation d'un polynôme consiste à écrire celui-ci comme produit de polynômes. Les factorisations intéressantes sont celles permettant d'écrire le polynôme initial en produit de plusieurs polynômes non inversibles. Un polynôme non inversible pour lequel aucune factorisation de ce type n'existe s'appelle un polynôme irréductible. La décomposition d'un polynôme en produits de polynômes irréductibles existe, et a une propriété d'unicité (à un facteur inversible près), pour tout polynôme à coefficients réels ou complexes.

Circuit en boucle ouverte

En régulation, un système en boucle ouverte ou contrôle ouvert est une forme de contrôle d'un système qui ne prend pas en compte la réponse de ce système (appelée rétroaction, en anglais : feedback). Ce contrôle, simple en principe, est à utiliser avec précaution si le système est naturellement instable. Pour le mettre en place il faut au préalable avoir parfaitement modélisé le système, que la commande soit parfaitement adaptée et qu'il n'y ait aucune perturbation.

Matrice (mathématiques)

thumb|upright=1.5 En mathématiques, les matrices sont des tableaux d'éléments (nombres, caractères) qui servent à interpréter en termes calculatoires, et donc opérationnels, les résultats théoriques de l'algèbre linéaire et même de l'algèbre bilinéaire. Toutes les disciplines étudiant des phénomènes linéaires utilisent les matrices. Quant aux phénomènes non linéaires, on en donne souvent des approximations linéaires, comme en optique géométrique avec les approximations de Gauss.

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Séances de cours associées (34)

Conception de régulateur polynomial

Couvre la conception des régulateurs polynomiaux utilisant la méthode RST.

Algèbre linéaire

Couvre les bases de l'algèbre linéaire, y compris les opérations matricielles et la décomposition des valeurs singulières.

Loop Shaping: Objectifs

Se concentre sur la conception d'un contrôleur pour répondre à des exigences spécifiques en façonnant la réponse des fonctions de transfert en boucle fermée.

Algèbre linéaire : matrices et opérations

Couvre la définition des matrices 3x3, des déterminants, des opérations matricielles et de l'inversibilité.

Systèmes linéaires : matrices diagonales et triangulaires, factorisation de l'U.Connectez-vous à Mediaspace pour regarder cette vidéo

Couvre les systèmes linéaires, les matrices diagonales et triangulaires, et la factorisation de LU.

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Factorisation

Closed-loop controller

Factorisation des polynômes

Circuit en boucle ouverte

Matrice (mathématiques)

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