Publications de Reymond Clavel

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Robotic devices are well suited for providing motion to the patient and information (positions, forces, etc.) to the therapist. The FSC and LSRO are combining their effort in the development of robotic re-education devices, focusing on active rehabilitatio ...

The invention concerns a method whereby at least a predefined zone (A) of the object (2) is irradiated with a laser beam (4) capable of heating said zone sufficiently, to a temperature less than the material melting point, to provoke a change in the microstructure (for example crystallisation or recrystallisation) of said zone, said zone being heated at a temperature and for a time interval not rendering the material amorphous. The invention is applicable for example to reversible actuators and grippers.

Le LSRO a développé un nouveau concept d’actionneurs piézo-électriques monolithiques. Ceux-ci sont utilisés pour réaliser des micro-robots mobiles de très haute précision dans le cadre de divers projets européens. Ce travail consiste à concevoir un robot mobile à 3DDL (X,Y et θ) sur le principe de ces actionneurs. Ce robot sera utilisé en mode ultrasonique pour permettre des vitesses supérieures à 15mm/s et une résolution nanométrique.

In laser micro-manufacturing, one of the challenges is to achieve fast scanning speed for fast fabrication of complex 3D microstructures. For microstructures with nanoscale features, it is often desirable to steer laser beams from a few microns to a few te ...

New trends and impact of parallel robotics and machinery in industry.

With the increase of life expectancy, a higher number of elderly need assistance to maintain their mobility and their independance. The hip joint is crucial for walking and is problematic for a large number of aged people. In this paper we present a novel ...

Ce travail de semestre s’inscrit dans le projet nommé Cyberthèse, le but est de réaliser une interface de mesure angulaire de la hanche, du genou et de la cheville avec les capteurs à disposition sur le marché.

This paper presents a novel modular methodology to design ultra-high precision parallel robots. It chiefly aims at significantly decreasing both the complexity of their synthesis and their development time. This approach can be compared to a robotic Lego®, ...

The manipulation and assembly of microsystems (MEMS) require accurate robots operating in a clean room environment. Available systems are bulky, thus requiring large ground surface for small components. Furthermore they have limited accuracy. The main objective of the 'Pocket-factory' project is to develop miniaturized and modular clean production units for microsystems and establish a methodology to quickly set them up

Le but de ce projet est de concever un système de mesure des angles hanche, genou, cheville dans le plan sagittal, de détecter la pose du talon ainsi que mesurer la rotation de la tête.

This project concerns the development and integration of a sub-millimeter objects manipulation setup and will take part in a CTI project named “Manipulating Microscale Objects with Nanoscale Precision”. On the way of manipulating microscale objects, we need to build a first setup adapted for sub-millimeter objects in order to be able to perform experiences and to validate some assumptions and choices. In the Laboratoire de Systèmes Robotiques (LSRO), ultra high precision parallel robots are developed and, i

Ce projet consistait à caractériser et à modéliser la dynamique de contraction d’un muscle électrostimulé. Plusieurs méthodes de mesures furent étudiés et testés dans le but d’obtenir une identification optimale. Les mesures se sont faites au moyen d’une orthèse qui permet le contrôle de la flexion du genou. L’électrostimulation s’effectue sur le quadriceps.

Cet article décrit différents aspects originaux relatifs à la conception des structures articulées à guidages flexibles dédiées aux robots de très haute précision. Il montre tout d'abord quels types de ressorts peuvent être utilisés comme articulations et quels types de liaisons cinématiques constituent ces éléments. Il montre ensuite un principe original de conception qui permet de compenser la rigidité naturelle des guidages flexibles. Il discute également de l'utilisation de guidages flexibles redondants

The kilogram is the last unit of the international system of units (SI) still based on a material artefact, the international prototype of the kilogram (IPK). The comparisons made in the last hundred years have clearly revealed a long-term relative drift b ...

The parallel kinematics machine tool HITA-STT (Stiffness Tracking Technology) developed by Willemin–Machines S.A. and EPFL is now able to machine. This machine can reach accelerations of 5g. It is characterized by a tilt of ± 60° around the B-axis. This ch ...

Le Lambda est simple grâce à sa structure avec une base fixe et une transmission du mouvement depuis les moteurs vers la jambe. L’absence de réglages anthropométriques a été évitée grâce à la programmation convenable des trajectoires du robot. L’espace de travail se translate ainsi avec la translation des axes q1 et q2 en fonction des longueurs anthropométrique de la personne à entrainer. Le Lambda est rigide grâce à la fermeture de la chaine cinématique permettant ainsi une meilleure reprise des efforts en

Dans le cadre de la chirurgie assistée par ordinateur, le groupe VRAI, en collaboration avec l’entreprise Atracsys, est en train de développer le vTrack, un système de mesure optique 3D. Ce système repère, par triangulation, la position de marqueurs positionnés sur les outils chirurgicaux et le patient. Les marqueurs sont composés de LEDs infrarouges et communiquent par un canal sans fils avec la caméra. Le but de ce projet est, dans un premier temps, de réaliser un logiciel pour la planification de biopsie

Ce travail a pour but de concevoir, implémenter et évaluer le prototype d'une interface utilisateur multimodale permettant à un chirurgien de communiquer avec divers éléments d'une salle d'opération.

A new rehabilitation and fitness robot called the “Lambda Robot” is presented. This paper introduces a concept of a parallel robot that may be used for mobilization of the lower extremities. Hence, it may be used for fitness as well as for rehabilitation f ...

L’objectif du projet est de développer un manipulateur avec 3DDL pour applications en biotechnologie. Pour la réalisation des 3DDL, un seul élément piézo-électrique (piézotube) est utilisé. La génération du mouvement pour deux degrés de liberté (Theta1 et Theta2, rotation) se fait en utilisant le principe d’impact drive. Pour le troisième DDL (z linéaire) on utilise le principe du stick and slip.

Reymond Clavel

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Clinical Trials with the WalkTrainer: Preliminary Results

Procede de traitement par laser d'un objet en materiau a memoire de forme

Micro-robot mobile à 3ddl basé sur le principe des actionneurs ultrasoniques

Design of a miniature laser scanning head for high-bandwidth, low-amplitude beam steering

Parallel robotics, from research to industry

Development of an Assistive Motorized Hip Orthosis

Conception d’un système de mesure de position angulaire des jambes pour stimulation musculaire de personnes paraplégiques

Modular methodology to design high precision parallel robots and application to a 5-Degree of Freedom flexure-based manipulator

“Pocket Factory”: Concept of miniaturized modular cleanrooms

Conception d'un système de mesure du mouvement pour la rééducation

The optimal use of vision as part of the manipulation of micron-sized objects

Développement d’un modèle de contraction musculaire

Structures articulées à guidages flexibles

Design of the new METAS watt balance experiment Mark II

Calibration of the 5-dof parallel kinematics HITA-STT

Le robot Lambda, l’innovation au service de la remise en forme

Système simple d’aide à la pose d’aiguilles de biopsie

Création d'une interface multimodale basée sur des web services

A new concept of parallel robot for rehabilitation and fitness, The Lambda

Conception et réalisation d'un robot 3DDL pour applications biomédicales