Séance de cours

Transmissions et couplages : notions de base

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Description

Cette séance de cours couvre les fondamentaux des transmissions et des accouplements, y compris les transmissions directes, les leviers, les accouplements flexibles, les engrenages, les courroies crantées et les systèmes à vis-écrou. Il traite également de la composition d'un axe de machine, des mécanismes de couplage et de l'importance d'une faible masse, d'une faible inertie, d'un jeu nul et d'une rigidité élevée dans les transmissions robotiques.

Source officielle

Proximité ontologique

Génie mécanique

Robotique: Robotique

Concepts associés (24)

Automatic transmission

An automatic transmission (sometimes abbreviated AT) is a multi-speed transmission used in motor vehicles that does not require any input from the driver to change forward gears under normal driving conditions. The most common type of automatic transmission is the hydraulic automatic, which uses a planetary gearset, hydraulic controls, and a torque converter. Other types of automatic transmissions include continuously variable transmissions (CVT), automated manual transmissions (AMT), and dual-clutch transmissions (DCT).

Cinématique

En physique, la cinématique (du grec kinêma, le mouvement) est l'étude des mouvements indépendamment des causes qui les produisent, ou, plus exactement, l'étude de tous les mouvements possibles. À côté de la notion d'espace qui est l'objet de la géométrie, la cinématique introduit la notion de temps. À ne pas confondre avec la , un terme plus général qui concerne la vitesse et les mécanismes d'une grande variété de processus ; en mécanique, cinétique est utilisé comme adjectif pour qualifier deux grandeurs impliquant aussi la masse : le moment cinétique et l'énergie cinétique.

Cinématique inverse

La cinématique inverse (souvent abrégée IK, de l'anglais inverse kinematics) désigne l'ensemble des méthodes de calcul des positions et rotations d'un modèle articulaire afin d'obtenir une pose désirée. Les méthodes de cinématique inverse sont principalement utilisées en infographie, en robotique, en animation ou encore en chimie. Le terme cinématique inverse renvoie au fait que la résolution des calculs est généralement basée sur les équations cinématiques du modèle articulaire.

Robot kinematics

In robotics, robot kinematics applies geometry to the study of the movement of multi-degree of freedom kinematic chains that form the structure of robotic systems. The emphasis on geometry means that the links of the robot are modeled as rigid bodies and its joints are assumed to provide pure rotation or translation. Robot kinematics studies the relationship between the dimensions and connectivity of kinematic chains and the position, velocity and acceleration of each of the links in the robotic system, in order to plan and control movement and to compute actuator forces and torques.

Forward kinematics

In robot kinematics, forward kinematics refers to the use of the kinematic equations of a robot to compute the position of the end-effector from specified values for the joint parameters. The kinematics equations of the robot are used in robotics, computer games, and animation. The reverse process, that computes the joint parameters that achieve a specified position of the end-effector, is known as inverse kinematics.

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Séances de cours associées (64)

Systèmes mécaniques: Fondamentaux et applications

Couvre les principes fondamentaux des systèmes mécaniques et leurs applications étendues dans divers domaines.

Robotique : Actualisation et analyse de la mobilité

Couvre les exercices corrigés de l'examen 2020 dans le domaine de la robotique, y compris des sujets tels que la précision, la vitesse, les moteurs à courant continu, le rapport d'engrenage optimal, la dynamique des bras de robot, les encodeurs et la cinématique.

Robotique Kinématique

Couvre les matrices de rotation, les traductions et la modélisation géométrique directe des robots série, y compris les paramètres Denavit-Hartenberg et la séquence des mouvements pour un robot 6 DOF.

Analyse cinématique : conception et optimisation des mécanismes

Discute de la conception de mécanismes avancés, en se concentrant sur l'analyse cinématique, la modélisation géométrique et les techniques d'optimisation pour les mécanismes flexibles.

Robotique autonome: Kinématique et contrôle

Explore la robotique autonome, couvrant la cinématique, le contrôle, le contrôle de position, la modélisation, la linéarisation et la compensation de l'avance.

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Automatic transmission