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Description

Cette séance de cours couvre les matrices de rotation, les traductions, les matrices de rotation homogènes, la rotation autour d'un point arbitraire et la modélisation géométrique directe des robots série. L'instructeur explique la méthodologie pour établir les paramètres de Denavit-Hartenberg en quatre étapes, les paramètres de Denavit-Hartenberg d'un robot 6 DOF, et la séquence des mouvements d'un robot 6 DOF. La séance de cours se penche également sur la définition de variables conjointes, de positions de référence, de paramètres géométriques et de mouvements enchaînés en série.

Source officielle

Proximité ontologique

Génie mécanique

Robotique: Robotique

Concepts associés (32)

Matrice de rotation

En mathématiques, et plus précisément en algèbre linéaire, une matrice de rotation Q est une matrice orthogonale de déterminant 1, ce qui peut s'exprimer par les équations suivantes : QtQ = I = QQt et det Q = 1, où Qt est la matrice transposée de Q, et I est la matrice identité. Ces matrices sont exactement celles qui, dans un espace euclidien, représentent les isométries (vectorielles) directes.

Robot kinematics

In robotics, robot kinematics applies geometry to the study of the movement of multi-degree of freedom kinematic chains that form the structure of robotic systems. The emphasis on geometry means that the links of the robot are modeled as rigid bodies and its joints are assumed to provide pure rotation or translation. Robot kinematics studies the relationship between the dimensions and connectivity of kinematic chains and the position, velocity and acceleration of each of the links in the robotic system, in order to plan and control movement and to compute actuator forces and torques.

Forward kinematics

In robot kinematics, forward kinematics refers to the use of the kinematic equations of a robot to compute the position of the end-effector from specified values for the joint parameters. The kinematics equations of the robot are used in robotics, computer games, and animation. The reverse process, that computes the joint parameters that achieve a specified position of the end-effector, is known as inverse kinematics.

Cinématique inverse

La cinématique inverse (souvent abrégée IK, de l'anglais inverse kinematics) désigne l'ensemble des méthodes de calcul des positions et rotations d'un modèle articulaire afin d'obtenir une pose désirée. Les méthodes de cinématique inverse sont principalement utilisées en infographie, en robotique, en animation ou encore en chimie. Le terme cinématique inverse renvoie au fait que la résolution des calculs est généralement basée sur les équations cinématiques du modèle articulaire.

Rotation vectorielle

Soit E un espace vectoriel euclidien. Une rotation vectorielle de E est un élément du groupe spécial orthogonal SO(E). Si on choisit une base orthonormée de E, sa matrice dans cette base est orthogonale directe. Matrice de rotation Dans le plan vectoriel euclidien orienté, une rotation vectorielle est simplement définie par son angle . Sa matrice dans une base orthonormée directe est : Autrement dit, un vecteur de composantes a pour image le vecteur de composantes que l'on peut calculer avec l'égalité matricielle : c'est-à-dire que l'on a : et Si par exemple et , désigne un des angles du triangle rectangle de côtés 3, 4 et 5.

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Séances de cours associées (64)

Dynamique des mécanismes : aspects théoriques et applications

Discute de la dynamique des mécanismes, en se concentrant sur les principes théoriques et les applications pratiques en robotique.

Fondements de la cinématique : Modélisation et transformations

Couvre les bases de la cinématique, y compris les coordonnées conjointes, les variables opérationnelles, les configurations du poignet et les modèles géométriques.

Cinématique: Vecteur Rotation

Couvre le concept de rotation vectorielle en cinématique et la dérivée d'un vecteur à norme constante.

Modélisation Géométrique Directe: Kinématique

Explore la modélisation géométrique directe en cinématique, en mettant l'accent sur les coordonnées opérationnelles et l'orientation à l'aide de variables et de quaternions conjointes.

Hydrodynamique des rames

Explore l'hydrodynamique de l'aviron, couvrant la cinématique, les forces, l'efficacité et l'optimisation de l'angle des pales.

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Concepts associés (32)