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Séance de cours

Compétences en Robot Anticipatoire Réactif avec Mémoire

Description

Cette séance de cours présente le concept d'anticipation réactive du robot avec la mémoire, en se concentrant sur l'adaptation rapide à des objectifs changeants par la rétroaction mémoire et les corrélations temporelles entre les états. Il traite de la synthèse étendue du système, du SLS itératif et des résultats expérimentaux montrant l'efficacité de la rétroaction mémoire. La séance de cours examine également les répercussions des corrélations temporelles sur les stratégies d'apprentissage et de contrôle.

Source officielle

Concepts associés (13)

High-level synthesis

High-level synthesis (HLS), sometimes referred to as C synthesis, electronic system-level (ESL) synthesis, algorithmic synthesis, or behavioral synthesis, is an automated design process that takes an abstract behavioral specification of a digital system and finds a register-transfer level structure that realizes the given behavior. Synthesis begins with a high-level specification of the problem, where behavior is generally decoupled from low-level circuit mechanics such as clock-level timing.

Electronic system-level design and verification

Electronic system level (ESL) design and verification is an electronic design methodology, focused on higher abstraction level concerns. The term Electronic System Level or ESL Design was first defined by Gartner Dataquest, an EDA-industry-analysis firm, on February 1, 2001. It is defined in ESL Design and Verification as: "the utilization of appropriate abstractions in order to increase comprehension about a system, and to enhance the probability of a successful implementation of functionality in a cost-effective manner.

Synthèse logique

En électronique, la synthèse logique (RTL synthesis) est la traduction d'une forme abstraite de description du comportement d'un circuit (voir Register Transfer Level) en sa réalisation concrète sous forme de portes logiques. Le point de départ peut être un langage de description de matériel comme VHDL ou Verilog, un schéma logique du circuit. D'autres sources sont venues s'additionner depuis les années 2010, comme l'utilisation de la programmation en OpenCL. Le point d'arrivée peut être un code objet pour un CPLD ou FPGA ou la création d'un ASIC.

Robotique

thumb|upright=1.5|Nao, un robot humanoïde. thumb|upright=1.5|Des robots industriels au travail dans une usine. La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de machines automatiques ou de robots. L'ATILF donne la définition suivante du robot : « il effectue, grâce à un système de commande automatique à base de microprocesseur, une tâche précise pour laquelle il a été conçu dans le domaine industriel, scientifique, militaire ou domestique ».

Transaction-level modeling

Transaction-level modeling (TLM) is an approach to modelling complex digital systems by using electronic design automation software. TLM language (TLML) is a hardware description language, usually, written in C++ and based on SystemC library. TLMLs are used for modelling where details of communication among modules are separated from the details of the implementation of functional units or of the communication architecture. It's used for modelling of systems that involve complex data communication mechanisms.

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Séances de cours associées (32)

Robotique Kinématique

Couvre les matrices de rotation, les traductions et la modélisation géométrique directe des robots série, y compris les paramètres Denavit-Hartenberg et la séquence des mouvements pour un robot 6 DOF.

Séance d'information sur les stages : Master de micro-ingénierie

Couvre la session d'information sur les stages pour le programme de master Microengineering and Robotics de l'EPFL, mettant l'accent sur la valeur des stages pour les étudiants et les entreprises.

Apprentissage et contrôle adaptatif des robots : aperçu et planification du parcours

Explore l'apprentissage et le contrôle adaptatif pour les robots, en mettant l'accent sur les défis, la planification de parcours avec des systèmes dynamiques, et les applications de planification en temps réel.

Évitement d'obstacle avec DS

Explore l'évitement des obstacles en utilisant Dynamical Systems pour les robots, en se concentrant sur la modulation, les garanties de stabilité et la théorie de la contraction.

Apprentissage et contrôle adaptatif pour les robots

Explore l'apprentissage, le contrôle adaptatif, la coupe des tissus mous et l'implémentation robotique pour les robots.

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High-level synthesis

Electronic system-level design and verification

Synthèse logique

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