Évitement d'obstacle avec DS

Cette séance de cours couvre l'évitement des obstacles en utilisant Dynamical Systems (DS) dans le contexte de l'apprentissage et du contrôle adaptatif pour les robots. L'instructeur explique les principales propriétés pour moduler la dynamique, en veillant à ce que le robot évite les obstacles tout en atteignant son objectif. Différents concepts sont discutés, comme la matrice de modulation, les hypothèses et les desiderata pour éviter les obstacles en temps réel. La séance de cours se penche également sur les défis d'éviter les faux points fixes et l'importance des garanties de stabilité à l'aide de la théorie de la contraction. La présentation se termine par des démonstrations et des réflexions théoriques sur l'élimination des obstacles concaves avec DS, soulignant l'importance des directions de référence et des mesures pour assurer l'évitement des obstacles stables et réactifs.