Séance de cours

Modélisation géométrique des robots parallèles

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Description

Cette séance de cours couvre le développement du modèle géométrique pour les robots parallèles, y compris l'utilisation de transformations de coordonnées, de matrices homogènes et de calculs analytiques. Le processus consiste à identifier les organes terminaux, à déterminer les degrés de liberté et à rédiger des équations pour les mouvements articulaires. Des exemples et des exercices illustrent l'application des concepts de modélisation géométrique.

Source officielle

Concepts associés (31)

Matrice d'une application linéaire

En algèbre linéaire, la matrice d'une application linéaire est une matrice de scalaires qui permet de représenter une application linéaire entre deux espaces vectoriels de dimensions finies, étant donné le choix d'une base pour chacun d'eux. Soient : E et F deux espaces vectoriels sur un corps commutatif K, de dimensions respectives n et m ; B = (e, ... , e) une base de E, C une base de F ; φ une application de E dans F.

Robotique industrielle

vignette|droite|Un robot industriel Kawasaki FS-03N, robot de soudage La robotique industrielle est officiellement définie par l'Organisation Internationale de Normalisation (ISO) comme étant un système commandé automatiquement, multi-applicatif, reprogrammable, polyvalent, manipulateur et programmable sur trois axes ou plus. Les applications typiques incluent les robots de soudage, de peinture et d'assemblage. L'avantage de la robotique industrielle est sa rapidité d'exécution et sa précision ainsi que la répétition de cette précision dans le temps.

Coordonnées cartésiennes

Un système de coordonnées cartésiennes permet de déterminer la position d'un point dans un espace affine (droite, plan, espace de dimension 3, etc.) muni d'un repère cartésien. Le mot cartésien vient du mathématicien et philosophe français René Descartes. Il existe d'autres systèmes de coordonnées permettant de repérer un point dans le plan ou dans l'espace. Sur une droite affine , un repère est la donnée de : une origine , c'est-à-dire un point distingué de ; un vecteur de la droite vectorielle directrice .

Algèbre géométrique (structure)

Une algèbre géométrique est, en mathématiques, une structure algébrique, similaire à une algèbre de Clifford réelle, mais dotée d'une interprétation géométrique mise au point par David Hestenes, reprenant les travaux de Hermann Grassmann et William Kingdon Clifford (le terme est aussi utilisé dans un sens plus général pour décrire l'étude et l'application de ces algèbres : l'algèbre géométrique est l'étude des algèbres géométriques).

Degré de liberté (génie mécanique)

En physique, un solide rigide isolé dans l'espace peut se déplacer librement dans un mouvement qu'on peut décomposer suivant 6 transformations géométriques indépendantes (translations et rotations autour d'axes fixes dans trois directions d'une base liée à notre espace à 3 dimensions). Il en est de même d'un solide isolé par rapport à un autre référent. Si ces solides sont liés mécaniquement, certains de ces mouvements élémentaires sont impossibles.

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Séances de cours associées (64)

Robotique Kinématique

Couvre les matrices de rotation, les traductions et la modélisation géométrique directe des robots série, y compris les paramètres Denavit-Hartenberg et la séquence des mouvements pour un robot 6 DOF.

Coordonnez les opérations vectorielles

Explore les opérations vectorielles de coordonnées, de la numérisation de points à la transformation et la manipulation d'espaces géométriques à l'aide de coordonnées.

Traductions et homothies

Couvre les traductions, les homothéties et les transformations géométriques à l'aide de vecteurs et de matrices.

Calcul du volume des corps de révolution

Explore le calcul du volume des corps de révolution en utilisant des formules mathématiques et des inégalités.

Systèmes de coordonnées : applications et transformations

Explore les systèmes de coordonnées, y compris les coordonnées polaires et curvilignes, et leurs transformations.

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Robotique industrielle

Coordonnées cartésiennes

Algèbre géométrique (structure)

Degré de liberté (génie mécanique)

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