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Séance de cours

Modélisation géométrique des robots parallèles

Description

Cette séance de cours couvre le développement du modèle géométrique pour les robots parallèles, y compris l'utilisation de transformations de coordonnées, de matrices homogènes et de calculs analytiques. Le processus consiste à identifier les organes terminaux, à déterminer les degrés de liberté et à rédiger des équations pour les mouvements articulaires. Des exemples et des exercices illustrent l'application des concepts de modélisation géométrique.

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Concepts associés (31)

Matrice d'une application linéaire

En algèbre linéaire, la matrice d'une application linéaire est une matrice de scalaires qui permet de représenter une application linéaire entre deux espaces vectoriels de dimensions finies, étant donné le choix d'une base pour chacun d'eux. Soient : E et F deux espaces vectoriels sur un corps commutatif K, de dimensions respectives n et m ; B = (e, ... , e) une base de E, C une base de F ; φ une application de E dans F.

Robotique industrielle

vignette|droite|Un robot industriel Kawasaki FS-03N, robot de soudage La robotique industrielle est officiellement définie par l'Organisation Internationale de Normalisation (ISO) comme étant un système commandé automatiquement, multi-applicatif, reprogrammable, polyvalent, manipulateur et programmable sur trois axes ou plus. Les applications typiques incluent les robots de soudage, de peinture et d'assemblage. L'avantage de la robotique industrielle est sa rapidité d'exécution et sa précision ainsi que la répétition de cette précision dans le temps.

Robotique

thumb|upright=1.5|Nao, un robot humanoïde. thumb|upright=1.5|Des robots industriels au travail dans une usine. La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de machines automatiques ou de robots. L'ATILF donne la définition suivante du robot : « il effectue, grâce à un système de commande automatique à base de microprocesseur, une tâche précise pour laquelle il a été conçu dans le domaine industriel, scientifique, militaire ou domestique ».

Algèbre géométrique (structure)

Une algèbre géométrique est, en mathématiques, une structure algébrique, similaire à une algèbre de Clifford réelle, mais dotée d'une interprétation géométrique mise au point par David Hestenes, reprenant les travaux de Hermann Grassmann et William Kingdon Clifford (le terme est aussi utilisé dans un sens plus général pour décrire l'étude et l'application de ces algèbres : l'algèbre géométrique est l'étude des algèbres géométriques).

Coordonnées cartésiennes

Un système de coordonnées cartésiennes permet de déterminer la position d'un point dans un espace affine (droite, plan, espace de dimension 3, etc.) muni d'un repère cartésien. Le mot cartésien vient du mathématicien et philosophe français René Descartes. Il existe d'autres systèmes de coordonnées permettant de repérer un point dans le plan ou dans l'espace. Sur une droite affine , un repère est la donnée de : une origine , c'est-à-dire un point distingué de ; un vecteur de la droite vectorielle directrice .

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Séances de cours associées (30)

Robotique Kinématique

Couvre les matrices de rotation, les traductions et la modélisation géométrique directe des robots série, y compris les paramètres Denavit-Hartenberg et la séquence des mouvements pour un robot 6 DOF.

Fondements de la cinématique : Modélisation et transformations

Couvre les bases de la cinématique, y compris les coordonnées conjointes, les variables opérationnelles, les configurations du poignet et les modèles géométriques.

Systèmes de coordonnées : applications et transformations

Explore les systèmes de coordonnées, y compris les coordonnées polaires et curvilignes, et leurs transformations.

Vector Transformation et Tension

Explore la transformation des vecteurs et des tenseurs, y compris les rotations et les représentations en physique quantique.

Traductions et homothies

Couvre les traductions, les homothéties et leurs expressions analytiques, mettant l'accent sur la stabilité par composition.

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Concepts associés (31)

Matrice d'une application linéaire

Robotique industrielle

Robotique

Algèbre géométrique (structure)

Coordonnées cartésiennes

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