Bâtiment de carte active : Exploration

Cette séance de cours couvre les bases de la localisation et de la cartographie simultanées (SLAM), en se concentrant sur le processus de construction incrémentielle d'une carte d'un environnement inconnu tout en déterminant l'emplacement du robot. Les sujets incluent différents types de cartes telles que des cartes réelles, des cartes linéaires, des cartes de grille d'occupation et des cartes topologiques. La séance de cours traite également des techniques de création de cartes telles que la technique Split & Merge, le raffinement de la carte, l'ajout de fonctionnalités et la suppression. Il explore la prédiction des mesures et des positions en utilisant l'estimation odométrique et la fusion de capteurs. En outre, il se penche sur le concept de l'appariement des caractéristiques et diverses approches du SLAM, telles que la construction de cartes volumétriques vs. basées sur les caractéristiques, topologiques vs. métriques et actives vs. passives.