Contrôle de la force avec systèmes dynamiques

Cette séance de cours couvre l'apprentissage et le contrôle adaptatif pour les robots, en mettant l'accent sur la conformité et le contrôle de la force à l'aide de Dynamical Systems (DS). Les sujets abordés comprennent l'analyse de la passivité, la stabilité par l'analyse de la passivité, la conception des couples de commande et la modulation de l'impédance. La séance de cours traite également de l'application du DS dans la configuration de la rétroaction, la vérification de la passivité et les contraintes sur les couples de commande pour la passivité. En outre, il explore l'utilisation de DS pour contrôler les forces sur les surfaces, avec une explication détaillée de l'équation dynamique du robot et des termes de rétroaction impliqués. La séance de cours se termine par des exemples de contrôle basé sur la force avec DS et l'extension pour contrôler une plate-forme bimanuelle.