Programmation Quadratique Hybride : Contrôle des Systèmes Dynamiques

Cette séance de cours couvre le concept de programmation Quadratic Hybrid dans le contexte de Dynamical Systems Control, en mettant l'accent sur les approches de contrôle robot, l'approche en forme fermée, le DS géométrique, le contrôle réactif, l'évitement des obstacles, le mouvement sous-manifold et le contrôle du couple. L'instructeur discute du contrôle itératif et du modèle prédictif, des contraintes d'état, de l'état de l'espace joint, de l'état de l'espace de travail, de la structure de contrôle, du tenseur métrique, des systèmes dynamiques de faisceau de traction et des contrôleurs de programmation quadratique.