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Modélisation Géométrique Directe: Kinématique

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Description

Cette séance de cours couvre le concept de modélisation géométrique directe (DMM) en cinématique, en mettant l'accent sur la cinématique avant et les coordonnées opérationnelles dérivées de variables conjointes. Il explique la position d'un point, comme le point de centre d'outils (TCP), et l'orientation à l'aide de méthodes comme les quaternions. La séance de cours se décline en exemples de DGM pour les robots comme SCARA, en mettant l'accent sur la définition des variables conjointes, des positions de référence et des paramètres des robots. Il examine également les défis que pose l'application de la DGM aux robots à 6 degrés de liberté (DOF) et l'utilisation de matrices homogènes. En outre, il explore la modélisation géométrique inverse, la complexité des solutions et la signification de la posture dans les robots redondants.

Source officielle

Proximité ontologique

Génie mécanique

Robotique: Robotique

Concepts associés (32)

Robot kinematics

In robotics, robot kinematics applies geometry to the study of the movement of multi-degree of freedom kinematic chains that form the structure of robotic systems. The emphasis on geometry means that the links of the robot are modeled as rigid bodies and its joints are assumed to provide pure rotation or translation. Robot kinematics studies the relationship between the dimensions and connectivity of kinematic chains and the position, velocity and acceleration of each of the links in the robotic system, in order to plan and control movement and to compute actuator forces and torques.

Cinématique inverse

La cinématique inverse (souvent abrégée IK, de l'anglais inverse kinematics) désigne l'ensemble des méthodes de calcul des positions et rotations d'un modèle articulaire afin d'obtenir une pose désirée. Les méthodes de cinématique inverse sont principalement utilisées en infographie, en robotique, en animation ou encore en chimie. Le terme cinématique inverse renvoie au fait que la résolution des calculs est généralement basée sur les équations cinématiques du modèle articulaire.

Forward kinematics

In robot kinematics, forward kinematics refers to the use of the kinematic equations of a robot to compute the position of the end-effector from specified values for the joint parameters. The kinematics equations of the robot are used in robotics, computer games, and animation. The reverse process, that computes the joint parameters that achieve a specified position of the end-effector, is known as inverse kinematics.

Cinématique

En physique, la cinématique (du grec kinêma, le mouvement) est l'étude des mouvements indépendamment des causes qui les produisent, ou, plus exactement, l'étude de tous les mouvements possibles. À côté de la notion d'espace qui est l'objet de la géométrie, la cinématique introduit la notion de temps. À ne pas confondre avec la , un terme plus général qui concerne la vitesse et les mécanismes d'une grande variété de processus ; en mécanique, cinétique est utilisé comme adjectif pour qualifier deux grandeurs impliquant aussi la masse : le moment cinétique et l'énergie cinétique.

Chaîne cinématique (robotique)

thumb|Exemple de chaîne cinématique du corps humain. Le genou est représenté comme une liaison pivot, la hanche par une liaison sphérique, etc. La chaîne cinématique est un modèle mathématique des systèmes mécaniques dans lequel un ensemble de solides indéformables (les "corps" ou "liens" du système) sont connectés entre eux par des articulations. Les articulations d'une chaîne cinématique sont des liaisons mécaniques.

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Dynamique des mécanismes : aspects théoriques et applications

Discute de la dynamique des mécanismes, en se concentrant sur les principes théoriques et les applications pratiques en robotique.

Fondements de la cinématique : Modélisation et transformations

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Chaîne cinématique (robotique)

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