Publication

Modeling and Flatness of Rigid and Flexible Cable Suspended Underactuated Robots

Philippe Müllhaupt, Basile Graf
2010
Conference Papers

Résumé

A modeling framework is proposed for the control of rigid and flexible cable-like systems such as cranes, together with a systematic algorithm for computing flat outputs of mechanical systems for which the flat output is a linear combi- nation of free coordinates. Key Lagrange multipliers are shown (i) to impose the condition of cable looseness, and (ii) to act as the extended states in the classical state-space representation. Some examples of cranes and suspended cable robots are given with their corresponding dynamics summarized as a set of well- defined vectors and matrices of real numbers.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/1b89d977-6a13-437b-a067-c69882f0a50a

À propos de ce résultat

Cette page est générée automatiquement et peut contenir des informations qui ne sont pas correctes, complètes, à jour ou pertinentes par rapport à votre recherche. Il en va de même pour toutes les autres pages de ce site. Veillez à vérifier les informations auprès des sources officielles de l'EPFL.

Graph Chat

Chattez avec Graph Search

Posez n’importe quelle question sur les cours, conférences, exercices, recherches, actualités, etc. de l’EPFL ou essayez les exemples de questions ci-dessous.

AVERTISSEMENT : Le chatbot Graph n'est pas programmé pour fournir des réponses explicites ou catégoriques à vos questions. Il transforme plutôt vos questions en demandes API qui sont distribuées aux différents services informatiques officiellement administrés par l'EPFL. Son but est uniquement de collecter et de recommander des références pertinentes à des contenus que vous pouvez explorer pour vous aider à répondre à vos questions.

Modeling and Flatness of Rigid and Flexible Cable Suspended Underactuated Robots

Chattez avec Graph Search

Granular Avalanche Impact on a Structure using DEM and FEM

Data-driven models in fusion exhaust: AI methods and perspectives

Diversity of radial spin textures in chiral materials