Séance de cours

Les bases de la robotique mobile : la localisation

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Dans cours

MICRO-452: Basics of mobile robotics

This course gives an overview of the field of mobile robotics, introducing to the main techniques and allowing to test them in exercises and a team-based project. ...

Description

Cette séance de cours couvre les bases de la robotique mobile en se concentrant sur la localisation. Il traite des capteurs pour l'estimation de la position et du déplacement, de la gestion de l'incertitude dans la localisation et de divers problèmes de localisation tels que la localisation globale par rapport à la localisation locale, les approches passives par rapport aux approches actives et le positionnement basé sur les balises. La séance de cours explore également le système de positionnement global (GPS), les systèmes de navigation basés sur la vision et les modèles de mouvement pour estimer l'effet du mouvement sur l'état du robot. En outre, il se penche sur des sujets tels que l'odométrie, les codeurs de roue et l'utilisation d'unités de mesure inertielles (IMU) pour l'estimation de la position relative. L'instructeur donne un aperçu des défis de la technologie GPS, du positionnement basé sur les balises et de l'intégration des données des capteurs pour une localisation précise.

Enseignant·e

Francesco Mondada

Voir la page en anglais

Source officielle

Concepts associés (29)

Robot

vignette|Atlas (2013), robot androïde de Boston Dynamics vignette|Bras manipulateurs dans un laboratoire (2009) vignette|NAO (2006), robot humanoïde éducatif d'Aldebaran Robotics vignette|DER1 (2005), un actroïde d'accueil vignette|Roomba (2002), un robot ménager Un robot est un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et informatique) conçu pour accomplir automatiquement des tâches imitant ou reproduisant, dans un domaine précis, des actions humaines.

Odométrie

vignette|Odométrie d'un robot ; la distance parcourue par chacune des roues est identique, mais les positions finales sont différentes. L’odométrie est une technique permettant d'estimer la position d'un véhicule en mouvement. Le terme vient du grec hodos (voyage) et metron (mesure). Cette mesure de bas niveau est présente sur quasiment tous les robots mobiles, grâce à des capteurs embarqués permettant de mesurer le déplacement du robot (de ses roues).

Positioning system

A positioning system is a system for determining the position of an object in space. One of the most well-known and commonly used positioning systems is the Global Positioning System (GPS). Positioning system technologies exist ranging from worldwide coverage with meter accuracy to workspace coverage with sub-millimeter accuracy. Interplanetary-radio communication systems not only communicate with spacecraft, but they are also used to determine their position.

Système de positionnement en intérieur

Un système de positionnement en intérieur ou système de géolocalisation en intérieur permet de trouver la position d'objets ou de personnes dans un espace interne à une structure (bâtiments, maisons...). La localisation joue un rôle essentiel dans la vie de tous les jours. Alors que la localisation basée sur les GPS est populaire, sa prolifération dans les environnements intérieurs est limitée. Cela est dû à la mauvaise pénétration des signaux GPS à l’intérieur des bâtiments et à l'absence fréquente de systèmes de localisation intérieure.

Robotique

thumb|upright=1.5|Nao, un robot humanoïde. thumb|upright=1.5|Des robots industriels au travail dans une usine. La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de machines automatiques ou de robots. L'ATILF donne la définition suivante du robot : « il effectue, grâce à un système de commande automatique à base de microprocesseur, une tâche précise pour laquelle il a été conçu dans le domaine industriel, scientifique, militaire ou domestique ».

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