Contrôle prédictif du modèle non linéaire: étapes de stabilité et de conception

Cette séance de cours couvre les principes du contrôle prédictif de modèle non linéaire (NMPC), y compris lanalyse de stabilité avec et sans contraintes terminales, les formulations économiques NMPC, et la mise en œuvre numérique de NMPC. L'instructeur discute des étapes de conception pour un contrôle optimal et NMPC, en soulignant l'importance de la stabilité, de l'estimation de l'état et des considérations de robustesse. Divers concepts tels que les adjoints, les multiplicateurs et la convergence pratique des NMPC économiques sont explorés. La séance de cours se termine par un résumé des points clés et des questions de recherche ouvertes dans le domaine.