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Séance de cours

EKF: Augmentation de l'État

Dans cours

ENV-548: Sensor orientation

Determination of spatial orientation (i.e. position, velocity, attitude) via integration of inertial sensors with satellite positioning. Prerequisite for applications related to remote sensing, environmental monitoring, mobile mapping, robotics, space expl ...

Description

Cette séance de cours couvre l'Extended Kalman Filter (EKF) avec la prédiction du mouvement inertiel, l'augmentation de l'état pour les erreurs liées au temps, et le contrôle des erreurs de rétroaction. Les sujets comprennent les états de système et d'erreur, les équations d'évolution et les applications pratiques.

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Enseignant·e

Jan Skaloud

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Concepts associés (9)

Référentiel non inertiel

Un référentiel non inertiel, ou non galiléen, est un référentiel qui ne vérifie pas les conditions nécessaires pour être inertiel (galiléen). Les deux premières lois du mouvement de Newton n'y sont vérifiées qu'en invoquant des forces supplémentaires appelées forces d'inertie, souvent qualifiées de « fictives », qui sont dues au mouvement accéléré du référentiel par rapport à un référentiel inertiel. Dans un référentiel inertiel, un corps ponctuel libre de toute influence a un mouvement inertiel qui suit un mouvement rectiligne uniforme.

Lois du mouvement de Newton

Les sont un ensemble de principes à la base de la grande théorie de Newton sur le mouvement des corps, appelée mécanique newtonienne ou mécanique classique. À ces lois générales du mouvement, Newton a ajouté la loi de la gravitation universelle permettant d'expliquer aussi bien la chute des corps que le mouvement de la Lune autour de la Terre. Elles sont énoncées pour la première fois dans son ouvrage Philosophiae naturalis principia mathematica en .

Mechanics of planar particle motion

This article describes a particle in planar motion when observed from non-inertial reference frames. The most famous examples of planar motion are related to the motion of two spheres that are gravitationally attracted to one another, and the generalization of this problem to planetary motion. See centrifugal force, two-body problem, orbit and Kepler's laws of planetary motion. These problems fall in the general field of analytical dynamics, determining orbits from the given force laws.

Mouvement (mécanique)

Un mouvement, dans le domaine de la mécanique (physique), est le déplacement d'un corps par rapport à un point fixe de l'espace nommé référentiel et à un moment déterminé. Le mouvement est plus spécifiquement l'objet de la cinématique et de la dynamique. On caractérise un mouvement par sa trajectoire et l'évolution de sa vitesse par exemple : le mouvement circulaire uniforme : mouvement d'un point ou de tous les points matériels qui décrit un cercle avec une vitesse constante.

Équation du mouvement

L'équation du mouvement est une équation mathématique décrivant le mouvement d'un objet physique. En général, l'équation du mouvement comprend l'accélération de l’objet en fonction de sa position, de sa vitesse, de sa masse et de toutes variables affectant l'une de celles-ci. Cette équation est surtout utilisée en mécanique classique et est normalement représentée sous la forme de coordonnées sphériques, coordonnées cylindriques ou coordonnées cartésiennes et respecte les lois du mouvement de Newton.

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Cadres de référence en mouvement : Introduction

Couvre les cadres de référence accélérés, les vecteurs unitaires, les composants de mouvement, ainsi que la rotation et la traduction.

Projectile Motion: Analyse de trajectoire

Analyser le mouvement projectile, en mettant l'accent sur les trajectoires paraboliques et les cadres de référence inertiels.

Principe de relativité : trames d'inertie et transformations de coordonnées MOOC: Mécanique: Changement de Référentiel et Relativité

Couvre le principe de relativité de Galilée, les cadres d'inertie et les transformations de Lorentz dans l'électromagnétisme.

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