Navigation globale : Planification de parcours

Cette séance de cours couvre les bases de la robotique mobile en mettant l'accent sur la navigation. Il commence par discuter du concept de navigation globale et de navigation bio-inspirée. La séance de cours explore ensuite différentes approches de la planification des chemins, y compris les stratégies de recherche de graphes telles que la recherche en largeur, la recherche en profondeur et la meilleure recherche en premier (par exemple A *). Des exemples d'algorithmes de planification de chemin tels que l'algorithme de Dijkstra et les diagrammes de Voronoi sont présentés. La séance de cours explore également des techniques telles que la décomposition cellulaire et les méthodes de terrain potentielles pour la planification du chemin. En outre, il introduit l’optimisation des chemins basée sur la stigmergie en utilisant des concepts tels que l’optimisation des colonies de fourmis. Des exemples pratiques et des démonstrations sont fournis tout au long de la séance de cours.