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Architectures de comportement modernes

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Description

Cette séance de cours présente l'architecture intégrée de contrôle du comportement (iB2C) pour le développement de systèmes robotiques complexes. Il couvre les principes architecturaux, les mécanismes de coordination, l'interaction comportementale et l'abstraction hiérarchique. Des directives de conception, des modèles structuraux, des outils d'analyse et des techniques de visualisation sont présentés, ainsi que des exemples d'application et une description étape par étape de la construction d'une structure de contrôle basée sur le comportement pour le robot extérieur RAVON.

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Concepts associés (30)

Comportement

Le terme « comportement » désigne les actions d'un être vivant. Il a été introduit en psychologie française en 1908 par Henri Piéron comme équivalent français de l'anglais-américain behavior. On l'utilise notamment en éthologie (humaine et animale) ou en psychologie expérimentale. Il peut aussi être pris comme équivalent de conduite dans l'approche psychanalytique. Le comportement d'un être vivant est la partie de son activité qui se manifeste à un observateur.

Robotique

thumb|upright=1.5|Nao, un robot humanoïde. thumb|upright=1.5|Des robots industriels au travail dans une usine. La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de machines automatiques ou de robots. L'ATILF donne la définition suivante du robot : « il effectue, grâce à un système de commande automatique à base de microprocesseur, une tâche précise pour laquelle il a été conçu dans le domaine industriel, scientifique, militaire ou domestique ».

Behavior modification

Behavior modification is an early approach that used respondent and operant conditioning to change behavior. Based on methodological behaviorism, overt behavior was modified with consequences, including positive and negative reinforcement contingencies to increase desirable behavior, or administering positive and negative punishment and/or extinction to reduce problematic behavior. It also used Flooding desensitization to combat phobias.

Fonctionnement adaptatif

Le fonctionnement adaptatif, parfois appelé comportement adaptatif, est la façon dont une entité (être humain, animal, entité économique, robot, acteur modélisé, etc.), seule ou avec d'autres, s'adapte aux exigences et contraintes de son environnement (ou de la vie courante pour l'Homme) pour atteindre un objectif particulier ou plus généralement pour vivre en s'adaptant aux contextes qu'il rencontre.

Subsumption architecture

Subsumption architecture is a reactive robotic architecture heavily associated with behavior-based robotics which was very popular in the 1980s and 90s. The term was introduced by Rodney Brooks and colleagues in 1986. Subsumption has been widely influential in autonomous robotics and elsewhere in real-time AI. Subsumption architecture is a control architecture that was proposed in opposition to traditional symbolic AI.

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Couvre les bases du robot Thymio, de l'histoire au fonctionnement interne.

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Observation des non-participants : notes de terrain et analyse

Met l'accent sur la compréhension des points de vue des utilisateurs finaux grâce à l'observation des non-participants et des notes de terrain.

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Couvre les défis et les solutions pour que les robots travaillent en toute sécurité avec les humains, en mettant l'accent sur l'adaptabilité et la prévisibilité.

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Robotique

Behavior modification

Fonctionnement adaptatif

Subsumption architecture

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