Comprendre la friction dans les systèmes mécaniques

Cette séance de cours couvre les concepts fondamentaux de la friction dans les systèmes mécaniques, y compris ses caractéristiques, les types et les modèles. Il explore l'impact de la friction sur les transmissions mécaniques et l'importance de comprendre la friction pour la mise en œuvre du mouvement et la conception du contrôleur. Divers modèles de friction tels que Coulomb, visqueux et frottement sec avec effet de stiction sont discutés, ainsi que l'effet Stribeck. Des exemples pratiques, tels que la réduction des frottements dans les transmissions par câble et l'utilisation de roulements à billes, sont présentés. La séance de cours se penche également sur les modèles de friction avancés tels que le modèle LuGre et le modèle de friction exponentiel Benson, mettant l'accent sur la nécessité d'une compensation de la friction dans les systèmes de contrôle.