Séance de cours

Techniques de micro-assemblage

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Description

Cette séance de cours couvre les éléments du micro-assemblage, en mettant l'accent sur la cinématique des robots, l'analyse de précision, les erreurs paramétriques et la conception du robot Gyrob Micro Factory Assembly. Il traite des défis du micro-assemblage, du choix des roulements, des systèmes d'entraînement, des systèmes de vis de plomb, des systèmes de réduction et de l'importance des capteurs de position. La séance de cours explique également l'origine des erreurs de position, les moyens de minimiser les erreurs et l'utilisation de caméras pour mesurer les positions relatives. En outre, il présente les trois règles d'or pour obtenir une haute précision dans le micro-assemblage.

Source officielle

Proximité ontologique

Génie mécanique

Robotique: Robotique

Concepts associés (27)

Robot kinematics

In robotics, robot kinematics applies geometry to the study of the movement of multi-degree of freedom kinematic chains that form the structure of robotic systems. The emphasis on geometry means that the links of the robot are modeled as rigid bodies and its joints are assumed to provide pure rotation or translation. Robot kinematics studies the relationship between the dimensions and connectivity of kinematic chains and the position, velocity and acceleration of each of the links in the robotic system, in order to plan and control movement and to compute actuator forces and torques.

Cinématique inverse

La cinématique inverse (souvent abrégée IK, de l'anglais inverse kinematics) désigne l'ensemble des méthodes de calcul des positions et rotations d'un modèle articulaire afin d'obtenir une pose désirée. Les méthodes de cinématique inverse sont principalement utilisées en infographie, en robotique, en animation ou encore en chimie. Le terme cinématique inverse renvoie au fait que la résolution des calculs est généralement basée sur les équations cinématiques du modèle articulaire.

Forward kinematics

In robot kinematics, forward kinematics refers to the use of the kinematic equations of a robot to compute the position of the end-effector from specified values for the joint parameters. The kinematics equations of the robot are used in robotics, computer games, and animation. The reverse process, that computes the joint parameters that achieve a specified position of the end-effector, is known as inverse kinematics.

Cinématique

En physique, la cinématique (du grec kinêma, le mouvement) est l'étude des mouvements indépendamment des causes qui les produisent, ou, plus exactement, l'étude de tous les mouvements possibles. À côté de la notion d'espace qui est l'objet de la géométrie, la cinématique introduit la notion de temps. À ne pas confondre avec la , un terme plus général qui concerne la vitesse et les mécanismes d'une grande variété de processus ; en mécanique, cinétique est utilisé comme adjectif pour qualifier deux grandeurs impliquant aussi la masse : le moment cinétique et l'énergie cinétique.

Chaîne cinématique (robotique)

thumb|Exemple de chaîne cinématique du corps humain. Le genou est représenté comme une liaison pivot, la hanche par une liaison sphérique, etc. La chaîne cinématique est un modèle mathématique des systèmes mécaniques dans lequel un ensemble de solides indéformables (les "corps" ou "liens" du système) sont connectés entre eux par des articulations. Les articulations d'une chaîne cinématique sont des liaisons mécaniques.

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La cinématique du point matériel

Couvre la cinématique d'un point matériel, en se concentrant sur la vitesse et les accélérations.

Robotique : Actualisation et analyse de la mobilité

Couvre les exercices corrigés de l'examen 2020 dans le domaine de la robotique, y compris des sujets tels que la précision, la vitesse, les moteurs à courant continu, le rapport d'engrenage optimal, la dynamique des bras de robot, les encodeurs et la cinématique.

Modélisation Géométrique Directe: Kinématique

Explore la modélisation géométrique directe en cinématique, en mettant l'accent sur les coordonnées opérationnelles et l'orientation à l'aide de variables et de quaternions conjointes.

Analyse cinématique : conception et optimisation des mécanismes

Discute de la conception de mécanismes avancés, en se concentrant sur l'analyse cinématique, la modélisation géométrique et les techniques d'optimisation pour les mécanismes flexibles.

Robotique autonome: Kinématique et contrôle

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Chaîne cinématique (robotique)

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