Manipulation sécuritaire tenant compte de l'occlusion

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Cette séance de cours présente un article sur la manipulation sûre et consciente de l'occlusion pour la reconstruction d'objets en ligne dans des espaces confinés, en se concentrant sur les défis de la récupération et de la reconstruction d'objets sans connaissance préalable des modèles d'objets. L'instructeur discute du développement d'outils combinatoires et d'un cadre probabiliste complet pour assurer une reconstruction sûre dans des scénarios avec occlusions et observabilité partielle.

Tomographic reconstruction is a type of multidimensional inverse problem where the challenge is to yield an estimate of a specific system from a finite number of projections. The mathematical basis for tomographic imaging was laid down by Johann Radon. A notable example of applications is the reconstruction of computed tomography (CT) where cross-sectional images of patients are obtained in non-invasive manner.

Iterative reconstruction refers to iterative algorithms used to reconstruct 2D and 3D images in certain imaging techniques. For example, in computed tomography an image must be reconstructed from projections of an object. Here, iterative reconstruction techniques are usually a better, but computationally more expensive alternative to the common filtered back projection (FBP) method, which directly calculates the image in a single reconstruction step.