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Séance de cours

Robot Control: Stratégies et contrôleurs

Description

Cette séance de cours porte sur les stratégies de contrôle et les aspects matériels de la manipulation des robots, y compris les ordres de haut niveau, les algorithmes de contrôle et les structures mécaniques. Il se substitue aux contrôleurs décentralisés, aux systèmes de deuxième ordre et au rôle des contrôleurs P, PD et PID dans le contrôle de position des moteurs à courant continu.

Source officielle

Proximité ontologique

Électrotechnique

Ingénierie électronique: Électronique de puissance

Concepts associés (32)

Closed-loop controller

A closed-loop controller or feedback controller is a control loop which incorporates feedback, in contrast to an open-loop controller or non-feedback controller. A closed-loop controller uses feedback to control states or outputs of a dynamical system. Its name comes from the information path in the system: process inputs (e.g., voltage applied to an electric motor) have an effect on the process outputs (e.g., speed or torque of the motor), which is measured with sensors and processed by the controller; the result (the control signal) is "fed back" as input to the process, closing the loop.

Théorie du contrôle

En mathématiques et en sciences de l'ingénieur, la théorie du contrôle a comme objet l'étude du comportement de systèmes dynamiques paramétrés en fonction des trajectoires de leurs paramètres. On se place dans un ensemble, l'espace d'état sur lequel on définit une dynamique, c'est-à-dire une loi mathématiques caractérisant l'évolution de variables (dites variables d'état) au sein de cet ensemble. Le déroulement du temps est modélisé par un entier .

Régulateur PID

Le régulateur PID, appelé aussi correcteur PID (proportionnel, intégral, dérivé) est un système de contrôle permettant d’améliorer les performances d'un asservissement, c'est-à-dire un système ou procédé en boucle fermée. C’est le régulateur le plus utilisé dans l’industrie où ses qualités de correction s'appliquent à de multiples grandeurs physiques. Le premier régulateur proportionnel à avoir été utilisé est probablement le régulateur à boules qui utilise des masses tournantes pour réguler une vitesse de rotation.

DC motor

A DC motor is an electrical motor that uses direct current (DC) to produce mechanical force. The most common types rely on magnetic forces produced by currents in the coils. Nearly all types of DC motors have some internal mechanism, either electromechanical or electronic, to periodically change the direction of current in part of the motor. DC motors were the first form of motors widely used, as they could be powered from existing direct-current lighting power distribution systems.

Electric motor

An electric motor is an electrical machine that converts electrical energy into mechanical energy. Most electric motors operate through the interaction between the motor's magnetic field and electric current in a wire winding to generate force in the form of torque applied on the motor's shaft. An electric generator is mechanically identical to an electric motor, but operates with a reversed flow of power, converting mechanical energy into electrical energy.

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Séances de cours associées (50)

Robotique : Actualisation et analyse de la mobilité

Couvre les exercices corrigés de l'examen 2020 dans le domaine de la robotique, y compris des sujets tels que la précision, la vitesse, les moteurs à courant continu, le rapport d'engrenage optimal, la dynamique des bras de robot, les encodeurs et la cinématique.

Activateurs robotiques

Explore les actionneurs hydrauliques, pneumatiques et électromécaniques utilisés dans la robotique, y compris les moteurs pas à pas et les comparaisons d'énergie spécifiques.

Contrôle PID en robotique

Explore l'impact des paramètres P, D et I sur les systèmes de contrôle en robotique.

Contrôle de manipulation des robots

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Systèmes dynamiques : contrôle et modélisation

Explore le contrôle dynamique des systèmes, les régulateurs, les signaux et les structures antisismiques, en soulignant l'importance des variables qui changent au fil du temps.

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