Séance de cours

Contrôle PID en robotique

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Description

Cette séance de cours porte sur le rôle des paramètres proportionnels (P), dérivés (D) et intégraux (I) dans les systèmes de contrôle. Il explique comment ces paramètres affectent le couple de commande, la stabilité du système et le temps de réponse. La séance de cours traite également des effets des différents gains sur la saturation du contrôle, les oscillations du système et la stabilité des boucles fermées. De plus, il traite de l'importance de l'accordage des paramètres PID, des contrôleurs en cascade et de la compensation des non-linéarités dans les systèmes dynamiques. L'instructeur souligne l'importance de comprendre le modèle théorique et le système physique pour obtenir un contrôle précis de la position du moteur dans les applications robotiques.

Source officielle

Proximité ontologique

Information engineering

Automatique: Théorie du contrôle

Concepts associés (32)

Régulateur PID

Le régulateur PID, appelé aussi correcteur PID (proportionnel, intégral, dérivé) est un système de contrôle permettant d’améliorer les performances d'un asservissement, c'est-à-dire un système ou procédé en boucle fermée. C’est le régulateur le plus utilisé dans l’industrie où ses qualités de correction s'appliquent à de multiples grandeurs physiques. Le premier régulateur proportionnel à avoir été utilisé est probablement le régulateur à boules qui utilise des masses tournantes pour réguler une vitesse de rotation.

Closed-loop controller

A closed-loop controller or feedback controller is a control loop which incorporates feedback, in contrast to an open-loop controller or non-feedback controller. A closed-loop controller uses feedback to control states or outputs of a dynamical system. Its name comes from the information path in the system: process inputs (e.g., voltage applied to an electric motor) have an effect on the process outputs (e.g., speed or torque of the motor), which is measured with sensors and processed by the controller; the result (the control signal) is "fed back" as input to the process, closing the loop.

Circuit en boucle ouverte

En régulation, un système en boucle ouverte ou contrôle ouvert est une forme de contrôle d'un système qui ne prend pas en compte la réponse de ce système (appelée rétroaction, en anglais : feedback). Ce contrôle, simple en principe, est à utiliser avec précaution si le système est naturellement instable. Pour le mettre en place il faut au préalable avoir parfaitement modélisé le système, que la commande soit parfaitement adaptée et qu'il n'y ait aucune perturbation.

Critère de Nyquist

vignette|droite|Diagramme de Nyquist de la fonction de transfert . Le critère de stabilité de Nyquist est une règle graphique utilisée en automatique et en théorie de la stabilité, qui permet de déterminer si un système dynamique est stable. Il a été formulé indépendamment par deux électrotechniciens : l'Allemand Felix Strecker de Siemens en 1930 et l'Américain Harry Nyquist des Laboratoires Bell en 1932.

Robotique

thumb|upright=1.5|Nao, un robot humanoïde. thumb|upright=1.5|Des robots industriels au travail dans une usine. La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de machines automatiques ou de robots. L'ATILF donne la définition suivante du robot : « il effectue, grâce à un système de commande automatique à base de microprocesseur, une tâche précise pour laquelle il a été conçu dans le domaine industriel, scientifique, militaire ou domestique ».

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Modèle Méthode de référence: PID Regulator Design

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Nyquist simplifié

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Se penche sur l'impact de la quantification sur les systèmes de contrôle en réseau, en explorant la stabilité, les performances et les compromis de conception.

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Régulateur PID

Closed-loop controller

Circuit en boucle ouverte

Critère de Nyquist

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