Estimation stable du système dynamique (SEDS)

Cette séance de cours couvre le Stable Estimator of Dynamical Systems (SEDS), axé sur l'apprentissage et le contrôle adaptatif des robots. Il explique le concept de stabilité asymptotique globale des systèmes dynamiques autonomes à l'aide du théorème de Lyapunov. La séance de cours se penche sur la modélisation de systèmes dynamiques non linéaires avec des modèles de mélange gaussien, détaillant le processus de production d'estimations et assurant la stabilité. Il examine les conditions de stabilité du SEDS, la paramétrisation du SEDS, les techniques d'optimisation et la sélection des hyperparamètres. La séance de cours se termine par un résumé soulignant l'estimation automatique de systèmes dynamiques globalement stables à l'aide de SEDS, mettant l'accent sur l'application de la stabilité par les contraintes de Lyapunov et les limites de l'approche.