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Contrôle de conformité sélectif

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Description

Cette séance de cours couvre les concepts de contrôle de la force, de contrôle de la position et de contrôle hybride de la position et de la force dans les manipulateurs robotiques. Il explique la mise en œuvre de la conformité sélective dans les robots, en se concentrant sur le robot SCARA. La séance de cours se penche également sur le contrôle haptique, les environnements virtuels, l'impédance mécanique et le contrôle d'impédance. Il traite de la largeur Z, de l'analogie d'impédance électrique et de l'importance d'atteindre une largeur Z large pour les dispositifs haptiques. En outre, il explore les effets du retard de rétroaction, du contrôle d'impédance en boucle ouverte et du contrôle d'impédance avec compensation de modèle. La séance de cours se termine par des idées sur la réalisation de bonnes performances dans les appareils haptiques et les facteurs affectant la largeur Z d'un écran haptique.

Source officielle

Concepts associés (32)

Bras manipulateur

vignette|Bras manipulateur d'un robot industriel Kuka en 2003. Un bras manipulateur est le bras d'un robot généralement programmable, avec des fonctions similaires à un bras humain. Les liens de ce manipulateur sont reliés par des axes permettant, soit de mouvement de rotation (comme dans un robot articulé) et/ou de translation (linéaire) de déplacement. Dans le cas d'une imitation complète d'un bras humain, un bras manipulateur a donc de rotation et de translation sur son élément terminal.

Manipulator (device)

In robotics, a manipulator is a device used to manipulate materials without direct physical contact by the operator. The applications were originally for dealing with radioactive or biohazardous materials, using robotic arms, or they were used in inaccessible places. In more recent developments they have been used in diverse range of applications including welding automation, robotic surgery and in space. It is an arm-like mechanism that consists of a series of segments, usually sliding or jointed called cross-slides, which grasp and move objects with a number of degrees of freedom.

Réalité virtuelle

vignette|250x250px|Personnel de l'U.S. Navy utilisant un simulateur de parachute. L'expression « réalité virtuelle » (ou multimédia immersif ou réalité simulée par ordinateur) renvoie typiquement à une technologie informatique qui simule la présence physique d'un utilisateur dans un environnement artificiellement généré par des logiciels. La réalité virtuelle crée un environnement avec lequel l'utilisateur peut interagir. La réalité virtuelle reproduit donc artificiellement une expérience sensorielle, qui peut inclure la vue, le toucher, l'ouïe et l'odorat (visuelle, sonore ou haptique).

Motion control

Motion control is a sub-field of automation, encompassing the systems or sub-systems involved in moving parts of machines in a controlled manner. Motion control systems are extensively used in a variety of fields for automation purposes, including precision engineering, micromanufacturing, biotechnology, and nanotechnology. The main components involved typically include a motion controller, an energy amplifier, and one or more prime movers or actuators. Motion control may be open loop or closed loop.

Robotique industrielle

vignette|droite|Un robot industriel Kawasaki FS-03N, robot de soudage La robotique industrielle est officiellement définie par l'Organisation Internationale de Normalisation (ISO) comme étant un système commandé automatiquement, multi-applicatif, reprogrammable, polyvalent, manipulateur et programmable sur trois axes ou plus. Les applications typiques incluent les robots de soudage, de peinture et d'assemblage. L'avantage de la robotique industrielle est sa rapidité d'exécution et sa précision ainsi que la répétition de cette précision dans le temps.

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Séances de cours associées (45)

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