Contrôle de conformité sélectif

Cette séance de cours couvre les concepts de contrôle de la force, de contrôle de la position et de contrôle hybride de la position et de la force dans les manipulateurs robotiques. Il explique la mise en œuvre de la conformité sélective dans les robots, en se concentrant sur le robot SCARA. La séance de cours se penche également sur le contrôle haptique, les environnements virtuels, l'impédance mécanique et le contrôle d'impédance. Il traite de la largeur Z, de l'analogie d'impédance électrique et de l'importance d'atteindre une largeur Z large pour les dispositifs haptiques. En outre, il explore les effets du retard de rétroaction, du contrôle d'impédance en boucle ouverte et du contrôle d'impédance avec compensation de modèle. La séance de cours se termine par des idées sur la réalisation de bonnes performances dans les appareils haptiques et les facteurs affectant la largeur Z d'un écran haptique.