La rotation ou mouvement de rotation est l'un des deux mouvements simples fondamentaux des solides, avec le mouvement rectiligne. En génie mécanique, il correspond au mouvement d'une pièce en liaison pivot par rapport à une autre. La notion de mouvement circulaire est une notion de cinématique du point : on décrit la position d'un point dans le plan. La rotation est une notion de cinématique du solide : on décrit l'orientation d'un solide dans l'espace. L'étude du mouvement de rotation est la base de la méthode du centre instantané de rotation (CIR). Un solide est en rotation si la trajectoire de tous ses points sont des cercles dont les centres sont sur une même droite ; cette droite est appelée « axe de rotation », et habituellement notée Δ. En cinématique dans le plan, les trajectoires des points sont des cercles concentriques, le centre commun de ces cercles est appelé « centre de rotation » et habituellement noté O. La rotation est donc un mouvement bien distinct de la translation circulaire, mouvement dans lequel les trajectoires des points sont également des cercles, mais de même rayon et de centres différents. vitesse angulaire On se place dans le cadre d'un mouvement plan. L'orientation du solide est repérée par un angle habituellement noté θ (voir Angles d'Euler). En cinématique plane, cet angle peut être défini comme l'angle entre une direction de référence passant par O, en général l'axe (Ox), et une droite passant par O et par un point A donné du solide distinct de O. La vitesse de rotation ω est définie par l'accélération angulaire α est définie par soit également À l'instar du mouvement de translation et du mouvement circulaire, on distingue le mouvement de rotation uniforme et le mouvement de rotation uniformément varié. Dans le cas du mouvement de rotation uniforme, on a une accélération angulaire nulle α = 0 donc la vitesse de rotation est constante ω = ω0 et l'angle croît de manière linéaire θ = θ0 + ω0×t où θ0 est l'orientation à l'instant initial.