Publication

Locomotion Gait Optimization For Modular Robots; Coevolving Morphology and Control

Auke Ijspeert
2011
Conference Papers

Résumé

This study aims at providing a control-learning framework capable of generating optimal locomotion patterns for the modular robots. The key ideas are firstly to provide a generic control structure that can be well-adapted for the different morphologies and secondly to exploit and coevolve both morphology and control aspects. A generic framework combining robot morphology, control and environment and on the top of them optimization and evolutionary algorithms are presented. The details of the components and some of the preliminary results are discussed. (C) Selection and peer-review under responsibility of FET11 conference organizers and published by Elsevier B.V.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/ff7af258-c5fb-48bb-b323-b490de7b7a03

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Auke Ijspeert
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Concepts associés (32)

Théorie du contrôle

En mathématiques et en sciences de l'ingénieur, la théorie du contrôle a comme objet l'étude du comportement de systèmes dynamiques paramétrés en fonction des trajectoires de leurs paramètres. On se place dans un ensemble, l'espace d'état sur lequel on définit une dynamique, c'est-à-dire une loi mathématiques caractérisant l'évolution de variables (dites variables d'état) au sein de cet ensemble. Le déroulement du temps est modélisé par un entier .

Undulatory locomotion

Undulatory locomotion is the type of motion characterized by wave-like movement patterns that act to propel an animal forward. Examples of this type of gait include crawling in snakes, or swimming in the lamprey. Although this is typically the type of gait utilized by limbless animals, some creatures with limbs, such as the salamander, forgo use of their legs in certain environments and exhibit undulatory locomotion. In robotics this movement strategy is studied in order to create novel robotic devices capable of traversing a variety of environments.

Self-reconfiguring modular robot

Modular self-reconfiguring robotic systems or self-reconfigurable modular robots are autonomous kinematic machines with variable morphology. Beyond conventional actuation, sensing and control typically found in fixed-morphology robots, self-reconfiguring robots are also able to deliberately change their own shape by rearranging the connectivity of their parts, in order to adapt to new circumstances, perform new tasks, or recover from damage.

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