Cinématique inverseLa cinématique inverse (souvent abrégée IK, de l'anglais inverse kinematics) désigne l'ensemble des méthodes de calcul des positions et rotations d'un modèle articulaire afin d'obtenir une pose désirée. Les méthodes de cinématique inverse sont principalement utilisées en infographie, en robotique, en animation ou encore en chimie. Le terme cinématique inverse renvoie au fait que la résolution des calculs est généralement basée sur les équations cinématiques du modèle articulaire.
CinématiqueEn physique, la cinématique (du grec kinêma, le mouvement) est l'étude des mouvements indépendamment des causes qui les produisent, ou, plus exactement, l'étude de tous les mouvements possibles. À côté de la notion d'espace qui est l'objet de la géométrie, la cinématique introduit la notion de temps. À ne pas confondre avec la , un terme plus général qui concerne la vitesse et les mécanismes d'une grande variété de processus ; en mécanique, cinétique est utilisé comme adjectif pour qualifier deux grandeurs impliquant aussi la masse : le moment cinétique et l'énergie cinétique.
Forward kinematicsIn robot kinematics, forward kinematics refers to the use of the kinematic equations of a robot to compute the position of the end-effector from specified values for the joint parameters. The kinematics equations of the robot are used in robotics, computer games, and animation. The reverse process, that computes the joint parameters that achieve a specified position of the end-effector, is known as inverse kinematics.
Stroke recoveryThe primary goals of stroke management are to reduce brain injury and promote maximum patient recovery. Rapid detection and appropriate emergency medical care are essential for optimizing health outcomes. When available, patients are admitted to an acute stroke unit for treatment. These units specialize in providing medical and surgical care aimed at stabilizing the patient's medical status. Standardized assessments are also performed to aid in the development of an appropriate care plan.
Chaîne cinématique (robotique)thumb|Exemple de chaîne cinématique du corps humain. Le genou est représenté comme une liaison pivot, la hanche par une liaison sphérique, etc. La chaîne cinématique est un modèle mathématique des systèmes mécaniques dans lequel un ensemble de solides indéformables (les "corps" ou "liens" du système) sont connectés entre eux par des articulations. Les articulations d'une chaîne cinématique sont des liaisons mécaniques.
Accident vasculaire cérébralUn accident vasculaire cérébral (AVC), anciennement accident cérébrovasculaire (ACV) et populairement appelé attaque cérébrale, infarctus cérébral ou congestion cérébrale (AVC et ACV étant tous deux des terminologies acceptées), est un déficit neurologique soudain d'origine vasculaire causé par un infarctus ou une hémorragie au niveau du cerveau. Le terme souligne l'aspect soudain ou brutal des symptômes, mais dans la plupart des cas les causes de cette affection sont internes (liées à l'âge, l'alimentation ou l'hygiène de vie, notamment).
Mécanismevignette|Mécanisme d'une crémaillère. Un mécanisme est un assemblage de pièces mécaniques dont certaines peuvent se déplacer par rapport aux autres. Cet assemblage ne constitue donc pas un solide. Chacun de ces mouvements indépendants, ou modes cinématiques, sont appelés degrés de mobilité. Par exemple, le mécanisme d'une montre désigne l'ensemble des ressorts, balancier et engrenages utilisés pour faire tourner les aiguilles. Les mécanismes sont généralement utilisés pour transformer un mouvement en un autre.
Robot kinematicsIn robotics, robot kinematics applies geometry to the study of the movement of multi-degree of freedom kinematic chains that form the structure of robotic systems. The emphasis on geometry means that the links of the robot are modeled as rigid bodies and its joints are assumed to provide pure rotation or translation. Robot kinematics studies the relationship between the dimensions and connectivity of kinematic chains and the position, velocity and acceleration of each of the links in the robotic system, in order to plan and control movement and to compute actuator forces and torques.
Kinematic synthesisIn mechanical engineering, kinematic synthesis (also known as mechanism synthesis) determines the size and configuration of mechanisms that shape the flow of power through a mechanical system, or machine, to achieve a desired performance. The word synthesis refers to combining parts to form a whole. Hartenberg and Denavit describe kinematic synthesis as it is design, the creation of something new. Kinematically, it is the conversion of a motion idea into hardware.
Lacunar strokeLacunar stroke or lacunar cerebral infarct (LACI) is the most common type of ischemic stroke, resulting from the occlusion of small penetrating arteries that provide blood to the brain's deep structures. Patients who present with symptoms of a lacunar stroke, but who have not yet had diagnostic imaging performed, may be described as having lacunar stroke syndrome (LACS). Much of the current knowledge of lacunar strokes comes from C. Miller Fisher's cadaver dissections of post-mortem stroke patients.
SpasticitéExagération du réflexe myotatique, la spasticité consiste en un étirement rapide d'un muscle qui entraîne trop facilement sa contraction réflexe qui dure un certain temps. Une spasticité est présente jusque dans un tiers des accidents vasculaires cérébraux et jusqu'à 2/3 des patients ayant une sclérose en plaques. Typiquement, elle se décrit comme une résistance involontaire à un mouvement imposé, cette résistance augmentant avec la vitesse du mouvement.
Variable catégorielleEn statistique, une variable qualitative, une variable catégorielle, ou bien un facteur est une variable qui prend pour valeur des modalités, des catégories ou bien des niveaux, par opposition aux variables quantitatives qui mesurent sur chaque individu une quantité. Les modalités (ou les valeurs) qu’elle prend peuvent être désignés en toutes lettre par des noms , comme par exemple: les modalités du sexe sont : Masculin et Féminin les modalités de la couleurs des yeux sont : Bleu, Marron, Noir et Vert ; les modalités de la variable mention au Bac sont : TB, B, AB et P.
Chronic painChronic pain is classified as pain that lasts longer than three months. In medicine, the distinction between acute and chronic pain is sometimes determined by the amount of time since onset. Two commonly used markers are pain that continues at three months and six months since onset, but some theorists and researchers have placed the transition from acute to chronic pain at twelve months. Others apply the term acute to pain that lasts less than 30 days, chronic to pain of more than six months duration, and subacute to pain that lasts from one to six months.
Apprentissage moteur. Les approches basées sur les théories de l’apprentissage moteur tiennent habituellement compte de quatre variables principales: les étapes d’apprentissage, le type de tâche à réaliser, la pratique et le feedback. Le processus d’apprentissage moteur comprend trois stades. Le premier est le stade cognitif, c’est-à-dire que l’individu connaît chaque séquence de la tâche à réaliser, mais il ne sait pas exactement comment l’exécuter. Ensuite, il y a le stade associatif, qui correspond au raffinement des habiletés motrices et à la diminution d’erreurs.
Essai cliniqueUn essai clinique, ou étude clinique, ou encore essai thérapeutique, est une étude scientifique réalisée en thérapeutique médicale humaine pour évaluer l'efficacité et la tolérance d'une méthode diagnostique ou d'un traitement. L'objectif d'un essai n'est pas d'apporter un bénéfice thérapeutique au volontaire. Le Comité international des rédacteurs de revue médicales en donne la définition suivante : . Ces études sont souvent effectuées après des études expérimentales non-cliniques (sur des modèles animaux ou cellulaires) pour confirmer leur pertinence et leur sécurité.
HémiparésieUne hémiparésie est un terme médical utilisé pour désigner une parésie du côté droit ou gauche du corps, le plus souvent dans le contexte d'une affection neurologique. Il s'agit d'un handicap moteur sequelaire souvent dû à un accident vasculaire cérébral, ou d'un avc lors de la grossesse ou durant l'enfance, entrainant la paralysie partielle d'un hémicorps et plus ou moins accentué sur certains membres (bras en retrait, jambe boutante).
Méthode des variables instrumentalesEn statistique et en économétrie, la méthode des variables instrumentales est une méthode permettant d'identifier et d'estimer des relations causales entre des variables. Cette méthode est très souvent utilisée en économétrie. Le modèle de régression linéaire simple fait l'hypothèse que les variables explicatives sont statistiquement indépendantes du terme d'erreur. Par exemple, si on pose le modèle avec x la variable explicative et u le terme d'erreur, on suppose généralement que x est exogène, c'est-à-dire que .
