Publication

Environmental Modeling with Fingerprint Sequences for Topological Global Localization

Roland Siegwart, Nicola Tomatis, Pierre Lamon
2003
Conference Papers

Résumé

In this paper a perception approach allowing for high distinctiveness is presented. The method works in accordance to the fingerprint concept. Such representation allows using a very flexible matching approach based on the minimum energy algorithm. The whole extraction and matching approach is presented in details and viewed in a topological optic, where the matching result can directly be used as observation function for a topological localization approach. The experimentation section will validate the fingerprint approach and present different set of experiments in order to explain practically the choice of different types of features.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/de91c14e-8951-4213-be51-d615f674363c

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Roland Siegwart, Nicola Tomatis, Pierre Lamon
2003
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Concepts associés (21)

Perception

La perception est l'activité par laquelle un sujet fait l'expérience d'objets ou de propriétés présents dans son environnement. Cette activité repose habituellement sur des informations fournies par ses sens. Chez l'espèce humaine, la perception est aussi liée aux mécanismes de cognition. Le mot « perception » désigne : soit le processus de recueil et de traitement de l'information sensorielle ou sensible (en psychologie cognitive par exemple) ; soit la prise de conscience qui en résulte (en philosophie de la perception notamment).

Vue

thumb|250px|Ommatidies de krill antarctique, composant un œil primitif adapté à une vision sous-marine. thumb|250px|Yeux de triops, primitifs et non mobiles. thumb|250px|Yeux multiples d'une araignée sauteuse (famille des Salticidae, composée d'araignées chassant à l'affut, mode de chasse nécessitant une très bonne vision). thumb|250px|Œil de la libellule Platycnemis pennipes, offrant un champ de vision très large, adapté à un comportement de prédation.

Perception du temps

La perception du temps désigne la perception subjective que l'on a de l'écoulement du temps. Si nous possédons des yeux pour voir, des oreilles pour entendre et un nez pour sentir, nous n'avons pas de récepteurs sensoriels dédiés à la perception du temps. Or nous semblons pourtant capables de percevoir l'écoulement du temps. L'étude de la perception du temps se confronte donc à ce qui peut sembler un paradoxe renvoyant à la nature même du temps où se rencontrent les expériences psychologiques, les réflexions philosophiques et les mécanismes fondamentaux du cerveau.

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