Publication

Localizing an Odor Source and Avoiding Obstacles: Experiments in a Wind Tunnel using Real Robots

Alcherio Martinoli
2009
Conference Papers

Résumé

We report on real-robot odor source localization experiments carried out in an environment with obstacles in the odor plume. The robot was equipped with an ethanol sensor and a wind direction sensor, and the experiments were carried out in a wind tunnel, i.e. in a controlled environment. An enhanced version of the surge-spiral algorithm was used, which was augmented with a dedicate behavior to manage obstacles (avoid them, or follow their contour). We compare the results in terms of distance overhead and success rate, and discuss the impact of obstacles on plume traversal.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/dd7b32fa-46e7-4341-a0d2-0b8b343bd821

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Robotique

thumb|upright=1.5|Nao, un robot humanoïde. thumb|upright=1.5|Des robots industriels au travail dans une usine. La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de machines automatiques ou de robots. L'ATILF donne la définition suivante du robot : « il effectue, grâce à un système de commande automatique à base de microprocesseur, une tâche précise pour laquelle il a été conçu dans le domaine industriel, scientifique, militaire ou domestique ».

Robotique industrielle

vignette|droite|Un robot industriel Kawasaki FS-03N, robot de soudage La robotique industrielle est officiellement définie par l'Organisation Internationale de Normalisation (ISO) comme étant un système commandé automatiquement, multi-applicatif, reprogrammable, polyvalent, manipulateur et programmable sur trois axes ou plus. Les applications typiques incluent les robots de soudage, de peinture et d'assemblage. L'avantage de la robotique industrielle est sa rapidité d'exécution et sa précision ainsi que la répétition de cette précision dans le temps.

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