Publication

Rich Locomotion Skills with the Oncilla Robot

Auke Ijspeert
2014
Posters

Résumé

We are motivated to better understand how adaptive locomotion (rough terrain locomotion, turning, gait transition, etc) can be realized using a quadrupedal platform with constrained resources. These constraints include computational power limitation, no accurate force/torque sensing, and partial sensing of robot’s kinematic states. These constraints arise from the fact that we are designing and experimenting with autonomous light-weight and (comparatively) cheap quadruped robots. The practical benefit of such robots is fast experimentation: experiments can be safely done with presence of one or two humans, and repairs are cheap and quick.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/be17834c-b9e9-45eb-ac90-bc5d1e7dcde6

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Concepts associés (32)

Terrestrial locomotion

Terrestrial locomotion has evolved as animals adapted from aquatic to terrestrial environments. Locomotion on land raises different problems than that in water, with reduced friction being replaced by the increased effects of gravity. As viewed from evolutionary taxonomy, there are three basic forms of animal locomotion in the terrestrial environment: legged – moving by using appendages limbless locomotion – moving without legs, primarily using the body itself as a propulsive structure.

Locomotion robotique

La locomotion robotique est le nom collectif des différentes méthodes que les robots utilisent pour se déplacer d'un endroit à l'autre. Les robots à roues sont généralement assez efficaces sur le plan énergétique et simples à contrôler. Toutefois, d'autres formes de locomotion peuvent être plus appropriées pour un certain nombre de raisons, par exemple pour traverser un terrain accidenté, ainsi que pour se déplacer et interagir dans des environnements humains.

Legged robot

Legged robots are a type of mobile robot which use articulated limbs, such as leg mechanisms, to provide locomotion. They are more versatile than wheeled robots and can traverse many different terrains, though these advantages require increased complexity and power consumption. Legged robots often imitate legged animals, such as humans or insects, in an example of biomimicry. Legged robots, or walking machines, are designed for locomotion on rough terrain and require control of leg actuators to maintain balance, sensors to determine foot placement and planning algorithms to determine the direction and speed of movement.

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