Publication

Sensor Fault Tolerance in Output Feedback Nonlinear Model Predictive Control

Colin Neil Jones, Andrea Alessandretti
2016
Conference Papers

Résumé

This paper presents an active output feedback fault-tolerant model predictive control (MPC) scheme for systems with sensor faults. The proposed control scheme actively steers the system in order to prevent loss of observability caused by a sensor fault. To this end, the standard tracking objective of the MPC controller is augmented with an observability cost term which strongly penalizes unobservable state and input trajectories. A numerical example illustrates the use of the proposed approach on a target estimation and tracking control problem with faulty sensors.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/a3327b88-19cf-448d-bcfa-15c004f4dc92

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