Publication

MAV-based real-time localisation of terrestrial targets with cm-level accuracy: Feasibility study

Jan Skaloud
2011
Conference Papers

Résumé

We carry out a comprehensive feasibility study for a real-time cm-level localisation of a predefined terrestrial target from a MAV-based autonomous platform. Specifically, we conduct an error propagation analysis which quantifies all potential error sources, and accounts for their respective contribution to the final result. Furthermore, we provide a description of a practical MAV system using the available technology and of-the-shelf components. We demonstrate that, indeed, the desired localisation precision of a few centimetres may be realistically achieved under a set of necessary constraints.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/a07a9cff-6f39-45ec-82a4-d15b5af579f8

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Concepts associés (11)

Erreur de mesure

vignette|upright|Mesurage avec une colonne de mesure. Une erreur de mesure, dans le langage courant, est Exemples usuels et fictifs d'après cette définition : L'indication d'une balance de ménage pour une masse de certifiée est de . L'erreur de mesure est de – ; La distance entre deux murs, donnée par un télémètre laser est de , valeur considérée ici comme exacte. La valeur mesurée, au même endroit, avec un mètre à ruban est de . L'erreur de mesure, avec le mètre à ruban, est de ou ; La différence sur 24 heures de temps entre une pendule radio pilotée et une montre bracelet est de .

Propagation des incertitudes

Une mesure est toujours entachée d'erreur, dont on estime l'intensité par l'intermédiaire de l'incertitude. Lorsqu'une ou plusieurs mesures sont utilisées pour obtenir la valeur d'une ou de plusieurs autres grandeurs (par l'intermédiaire d'une formule explicite ou d'un algorithme), il faut savoir, non seulement calculer la valeur estimée de cette ou ces grandeurs, mais encore déterminer l'incertitude ou les incertitudes induites sur le ou les résultats du calcul.

Transmission hertzienne

vignette|antenne UHF La transmission hertzienne correspond à la diffusion, par l'intermédiaire d'ondes électromagnétiques, « des signaux de radio, de télévision ou de tout autre signal n'ayant pas besoin d'un support matériel pour être transmis et reçus par une antenne appropriée. » Cela concerne aussi bien les transmission terrestres que celles qui transitent par satellites. La télévision terrestre a été la première technologie utilisée pour la diffusion télévisuelle.

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A Framework for Inertial Sensor Calibration Using Complex Stochastic Error Models