Publication

Evaluating the Odometry Error of a Mobile Robot

2002
Conference Papers

Résumé

This paper focuses on issues of odometry for the special case of synchronous drive wheeled mobile robots. In particular, the uncertainty in odometry is modeled by a four parameter statistical model already introduced in previous works together with a strategy to estimate the four parameters from actual data obtained from a given mobile robot. To obtain the data, the robot traverses a path. The error realized along that path is then used to estimate the model parameters. The accuracy on the parameter estimation through this strategy is here discussed by considering paths different for length and shape.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/918d533d-1cb4-4db1-ad02-d5958df2262a

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Parameter

A parameter (), generally, is any characteristic that can help in defining or classifying a particular system (meaning an event, project, object, situation, etc.). That is, a parameter is an element of a system that is useful, or critical, when identifying the system, or when evaluating its performance, status, condition, etc. Parameter has more specific meanings within various disciplines, including mathematics, computer programming, engineering, statistics, logic, linguistics, and electronic musical composition.

Robot autonome

vignette|exemple de robot autonome de type rover Un robot autonome, également appelé simplement autorobot ou autobot, est un robot qui exécute des comportements ou des tâches avec un degré élevé d'autonomie (sans influence extérieure). La robotique autonome est généralement considérée comme un sous-domaine de l'intelligence artificielle, de la robotique et de l'. Les premières versions ont été proposées et démontrées par l'auteur/inventeur David L. Heiserman.

Mobile robot

A mobile robot is an automatic machine that is capable of locomotion. Mobile robotics is usually considered to be a subfield of robotics and information engineering. Mobile robots have the capability to move around in their environment and are not fixed to one physical location. Mobile robots can be "autonomous" (AMR - autonomous mobile robot) which means they are capable of navigating an uncontrolled environment without the need for physical or electro-mechanical guidance devices.

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