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A highly versatile soft gripper that can handle an unprecedented range of object types is developed based on a new design of dielectric elastomer actuators employing an interdigitated electrode geometry, simultaneously maximizing both electroadhesion and electrostatic actuation while incorporating self-sensing. The multifunctionality of the actuator leads to a highly integrated, lightweight, fast, soft gripper with simplified structure and control.
Herbert Shea, Karen Ann J Mulleners, Mrudhula Baskaran, Gaétan Irénée Auguste Anatole Armand Raynaud, Mehdi Benbedda
Bokeon Kwak, Markéta Pankhurst