Publication

A New Kinematic Model and Control Strategy for a Mobile Platform for Transporting Lightweight Manipulators

Andres San Millan Rodriguez
2018
Journal Articles

Résumé

This work is concerned with the mechanical design and the description of the different components of a new mobile base for a lightweight mobile manipulator. These kinds of mobile manipulators are normally composed of multiple lightweight links mounted on a mobile platform. This work is focused on the description of the mobile platform, the development of a new kinematic model and the design of a control strategy for the system. The proposed kinematic model and control strategy are validated by means of experimentation using the real prototype. The workspace of the system is also defined.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/751bfc9a-6315-4c3d-a640-94037aa2c325

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