Publication

Task-priority formulations for the kinematic control of highly redundant articulated structures

Ronan Boulic
1998
Conference Papers

Résumé

We compare two formulations for the kinematic control of redundant manipulators, based on task prioritization. We also propose an incremental method to speed up the evaluation of the solution. This is especially interesting when dealing with multiple task-priority levels and with highly redundant structures. Finally, the effectiveness of the approach in the context of posture control of human-like articulated figures is illustrated

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Ronan Boulic
1998
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Inversion de priorité

L'inversion de priorité est un phénomène qui peut se produire en programmation concurrente. Il s'agit d'une situation dans laquelle un processus de haute priorité ne peut pas avoir accès au processeur car il est utilisé par un processus de plus faible priorité. Pour les exemples, nous utiliseront des tâches A, B, et C, A ayant la plus forte priorité, C la plus faible, et B une priorité intermédiaire, et un mutex X qui sert à gérer une ressource partagée entre la tâche A et la tâche C.

Ordonnancement dans les systèmes d'exploitation

Dans les systèmes d'exploitation, l’ordonnanceur est le composant du noyau du système d'exploitation choisissant l'ordre d'exécution des processus sur les processeurs d'un ordinateur. En anglais, l'ordonnanceur est appelé scheduler. Un processus a besoin de la ressource processeur pour exécuter des calculs; il l'abandonne quand se produit une interruption, etc. De nombreux anciens processeurs ne peuvent effectuer qu'un traitement à la fois.

Robot kinematics

In robotics, robot kinematics applies geometry to the study of the movement of multi-degree of freedom kinematic chains that form the structure of robotic systems. The emphasis on geometry means that the links of the robot are modeled as rigid bodies and its joints are assumed to provide pure rotation or translation. Robot kinematics studies the relationship between the dimensions and connectivity of kinematic chains and the position, velocity and acceleration of each of the links in the robotic system, in order to plan and control movement and to compute actuator forces and torques.

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