Publication

Global Stabilization of an Inverted Pendulum – Control Strategy and Experimental Verification

Dominique Bonvin, Balasubrahmanya Srinivasan
2009
Journal Articles

Résumé

The problem of swinging up an inverted pendulum on a cart and controlling it around the upright position has traditionally been treated as two separate problems. This paper proposes a control strategy that is globally asymptotically stable under actuator saturation and, in addition, locally exponentially stable. The proposed methodology, which performs swing up and control simultaneously, uses elements from input-output linearization, energy control, and singular perturbation theory. Experimental results on a laboratory-scale setup are presented to illustrate the approach and its implementation.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/6357e9e3-f3cb-4b15-b6ce-8a1b2be407b9

À propos de ce résultat

Cette page est générée automatiquement et peut contenir des informations qui ne sont pas correctes, complètes, à jour ou pertinentes par rapport à votre recherche. Il en va de même pour toutes les autres pages de ce site. Veillez à vérifier les informations auprès des sources officielles de l'EPFL.

Graph Chat

Chattez avec Graph Search

Posez n’importe quelle question sur les cours, conférences, exercices, recherches, actualités, etc. de l’EPFL ou essayez les exemples de questions ci-dessous.

AVERTISSEMENT : Le chatbot Graph n'est pas programmé pour fournir des réponses explicites ou catégoriques à vos questions. Il transforme plutôt vos questions en demandes API qui sont distribuées aux différents services informatiques officiellement administrés par l'EPFL. Son but est uniquement de collecter et de recommander des références pertinentes à des contenus que vous pouvez explorer pour vous aider à répondre à vos questions.

Global Stabilization of an Inverted Pendulum – Control Strategy and Experimental Verification

Chattez avec Graph Search

Stability: a search for structure

Critical degeneracy in a nonlinear hyperbolic equation can produce atypical instability

Quantifying the Unknown: Data-Driven Approaches and Applications in Energy Systems