Cinématique inverseLa cinématique inverse (souvent abrégée IK, de l'anglais inverse kinematics) désigne l'ensemble des méthodes de calcul des positions et rotations d'un modèle articulaire afin d'obtenir une pose désirée. Les méthodes de cinématique inverse sont principalement utilisées en infographie, en robotique, en animation ou encore en chimie. Le terme cinématique inverse renvoie au fait que la résolution des calculs est généralement basée sur les équations cinématiques du modèle articulaire.
Chaîne cinématique (robotique)thumb|Exemple de chaîne cinématique du corps humain. Le genou est représenté comme une liaison pivot, la hanche par une liaison sphérique, etc. La chaîne cinématique est un modèle mathématique des systèmes mécaniques dans lequel un ensemble de solides indéformables (les "corps" ou "liens" du système) sont connectés entre eux par des articulations. Les articulations d'une chaîne cinématique sont des liaisons mécaniques.
CinématiqueEn physique, la cinématique (du grec kinêma, le mouvement) est l'étude des mouvements indépendamment des causes qui les produisent, ou, plus exactement, l'étude de tous les mouvements possibles. À côté de la notion d'espace qui est l'objet de la géométrie, la cinématique introduit la notion de temps. À ne pas confondre avec la , un terme plus général qui concerne la vitesse et les mécanismes d'une grande variété de processus ; en mécanique, cinétique est utilisé comme adjectif pour qualifier deux grandeurs impliquant aussi la masse : le moment cinétique et l'énergie cinétique.
Forward kinematicsIn robot kinematics, forward kinematics refers to the use of the kinematic equations of a robot to compute the position of the end-effector from specified values for the joint parameters. The kinematics equations of the robot are used in robotics, computer games, and animation. The reverse process, that computes the joint parameters that achieve a specified position of the end-effector, is known as inverse kinematics.
Robot kinematicsIn robotics, robot kinematics applies geometry to the study of the movement of multi-degree of freedom kinematic chains that form the structure of robotic systems. The emphasis on geometry means that the links of the robot are modeled as rigid bodies and its joints are assumed to provide pure rotation or translation. Robot kinematics studies the relationship between the dimensions and connectivity of kinematic chains and the position, velocity and acceleration of each of the links in the robotic system, in order to plan and control movement and to compute actuator forces and torques.
Liaison (mécanique)thumb|Les contacts piston/bielle et piston/chemise peuvent être modélisés par des liaisons pivots. Un mécanisme, ou transmetteur, est l'association de plusieurs pièces liées entre elles par des contacts physiques qui les rendent totalement ou partiellement solidaires, selon qu'ils autorisent ou non des mouvements relatifs des pièces. La liaison mécanique est le modèle de comportement cinématique utilisé pour décrire cette relation, dont la considération est primordiale dans l'étude des mécanismes.
Espace de configurationEn physique et plus particulièrement en mécanique classique et en mécanique statistique, l'espace de configuration d'un système physique est l'ensemble des positions possibles que ce système peut atteindre. Un espace de configuration a généralement une structure naturelle de variété et peut être étudié d'un point de vue géométrique ou topologique. L'exemple le plus simple est celui du système composé d'une unique particule se déplaçant dans un plan euclidien.
Articulation (anatomie)vignette|upright=1.5|Schéma d'un articulation synoviale Une articulation, en anatomie, est une zone de jonction entre deux extrémités osseuses, ou entre un os et une dent. Une articulation (ou une jointure) est plus ou moins mobile selon sa constitution, sa forme, et la nature des éléments environnants. L’arthrologie, ou la syndesmologie, est la partie de l’anatomie qui traite des articulations. Squelette_humain Deux classifications, morphologique et fonctionnelle, coexistent pour les articulations, et ne se recouvrent pas complètement.
Cartographie et localisation simultanéesvignette|Une carte générée par le robot Darmstadt. La localisation et cartographie simultanées, connue en anglais sous le nom de SLAM (simultaneous localization and mapping) ou CML (concurrent mapping and localization), consiste, pour un robot ou véhicule autonome, à simultanément construire ou améliorer une carte de son environnement et de s’y localiser. La plupart des robots industriels sont fixes et effectuent des tâches dans un environnement connu.
DomptageLe domptage se réfère aux réponses spécifiques d'animaux sauvages entraînés à l'obéissance humaine. Il sert, en règle générale, à des actes notamment protecteurs ou de divertissement. Le dompteur d'animaux est la personne qui présente dans un cirque des fauves dressés à exécuter quelques tours. Ce terme doit être différencié du terme de dresseur ou éducateur d'animaux qui concerne des animaux domestiques. Les souffrances liées au domptage constituent l'un des arguments de l'opposition à l'utilisation d'animaux sauvages dans les cirques.
Animalvignette|upright=1.5|Biomasse animale totale (en gigatonne de carbone). Les Animaux (Animalia) (du latin animalis « animé, vivant, animal ») sont en biologie, selon la classification classique, des êtres vivants hétérotrophes (c’est-à-dire qui se nourrissent de substances organiques) et possédant du collagène dans leurs matrices extracellulaires. On réserve aujourd'hui le terme à des êtres complexes et multicellulaires, bien qu’on ait longtemps considéré les protozoaires comme des animaux unicellulaires.
Déclaration de Cambridge sur la conscienceLa Déclaration de Cambridge sur la Conscience (en anglais Cambridge Declaration on Consciousness) fait référence au manifeste initié par Jaak Panksepp, Diana Reiss, David Edelman, Bruno Van Swinderen, Philip Low et Christof Koch, puis signé en juin 2012 dans l'Université de Cambridge (Royaume-Uni) durant une série de conférences sur la conscience chez les animaux humains et non humains ; la Déclaration conclut que les animaux non humains ont une conscience analogue à celle des animaux humains.
ArthroplastieReplacement arthroplasty (from Greek arthron, joint, limb, articulate, + plassein, to form, mould, forge, feign, make an image of), or joint replacement surgery, is a procedure of orthopedic surgery in which an arthritic or dysfunctional joint surface is replaced with an orthopedic prosthesis. Joint replacement is considered as a treatment when severe joint pain or dysfunction is not alleviated by less-invasive therapies. It is a form of arthroplasty, and is often indicated from various joint diseases, including osteoarthritis and rheumatoid arthritis.
Python (langage)Python (prononcé ) est un langage de programmation interprété, multiparadigme et multiplateformes. Il favorise la programmation impérative structurée, fonctionnelle et orientée objet. Il est doté d'un typage dynamique fort, d'une gestion automatique de la mémoire par ramasse-miettes et d'un système de gestion d'exceptions ; il est ainsi similaire à Perl, Ruby, Scheme, Smalltalk et Tcl.
Communication animaleLa communication animale regroupe l'ensemble des échanges d'information entre des individus d'une même espèce (communication intraspécifique) ou d'espèces différentes (communication extraspécifique) chez les animaux. Les animaux communiquent entre eux pour différentes raisons : séduction du partenaire, compétition pour les ressources, recherche de nourriture. Ils utilisent pour cela un signal ou un message (support physique de l'information), comme une odeur, un son, un mouvement, ou un signal électrique.
Système de positionnement en intérieurUn système de positionnement en intérieur ou système de géolocalisation en intérieur permet de trouver la position d'objets ou de personnes dans un espace interne à une structure (bâtiments, maisons...). La localisation joue un rôle essentiel dans la vie de tous les jours. Alors que la localisation basée sur les GPS est populaire, sa prolifération dans les environnements intérieurs est limitée. Cela est dû à la mauvaise pénétration des signaux GPS à l’intérieur des bâtiments et à l'absence fréquente de systèmes de localisation intérieure.
Capture de mouvementLa capture de mouvement (motion capture en anglais, parfois abrégé en mocap) est une technique permettant d'enregistrer les positions et rotations d'objets ou de membres d'êtres vivants, pour en contrôler une contrepartie virtuelle sur ordinateur (caméra, modèle 3D, ou avatar). Une restitution visuelle de ces mouvements en temps réel est faite via le moteur de rendu 3D de l'application interfacée avec le matériel utilisé qui peut les stocker dans un fichier d'animation de type BVH pour être traités ultérieurement dans un logiciel 3D classique (Maya, 3dsMax, XSI, Cinema4d, etc.
Working animalA working animal is an animal, usually domesticated, that is kept by humans and trained to perform tasks instead of being slaughtered to harvest animal products. Some are used for their physical strength (e.g. oxen and draft horses) or for transportation (e.g. riding horses and camels), while others are service animals trained to execute certain specialized tasks (e.g. hunting and guide dogs, messenger pigeons and fishing cormorants). They may also be used for milking or herding.
Captivité (animal)Les animaux vivants détenus par des humains et qu'on empêche de s'échapper sont dits en captivité. Le terme s'applique habituellement aux animaux sauvages détenus en confinement, mais peut également s'étendre aux animaux domestiques, comme les animaux de compagnie ou ceux issus de l'élevage. Peuvent être inclus, par exemple, les animaux de ferme, vivant chez des particuliers, en zoo, cirque ou laboratoire de recherche médicale. Les animaux captifs peuvent être classés selon les motifs, objectifs et conditions de détention.
Monty Pythonvignette|redresse=1.2|De gauche à droite, Michael Palin, Terry Gilliam, Terry Jones, Eric Idle et John Cleese sur la scène de l'O2Arena de Londres, en juillet 2014. Monty Python est le nom d'une troupe d'humoristes rendue célèbre initialement grâce à sa première création, la série télévisée Monty Python's Flying Circus dont la diffusion commença à la BBC le et qui se poursuivit durant 45 épisodes jusqu'au . La troupe était composée de six membres : Graham Chapman, John Cleese, Eric Idle, Michael Palin, Terry Jones et Terry Gilliam.
