Publication

Innovation vs Residual KF Based GNSS/INS Autonomous Integrity Monitoring in Single Fault Scenario

Jan Skaloud
2017
Conference Papers

Résumé

We perform a comparison between an innovation and a residual based integrity monitoring in Extended Kalman Filters for the GNSS/INS hybridization. In this paper, we restrict the study to the detection of abrupt snapshot faults in order to get an intuitive insight. We study the differences in the distribution of the test statistics and the computation of the thresholds. We derive and compare the minimum detectable bias and we provide expressions for the protection levels for both approaches in the single fault situation. We compare them with the classical residual based GNSS RAIM algorithm. Additionally, we perform a sensitivity analysis of the integrity relevant parameters to the inertial sensor quality.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/4a28bd03-f4bc-463a-9394-7e3974cc9fb7

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Concepts associés (23)

Statistique

La statistique est la discipline qui étudie des phénomènes à travers la collecte de données, leur traitement, leur analyse, l'interprétation des résultats et leur présentation afin de rendre ces données compréhensibles par tous. C'est à la fois une branche des mathématiques appliquées, une méthode et un ensemble de techniques. ce qui permet de différencier ses applications mathématiques avec une statistique (avec une minuscule). Le pluriel est également souvent utilisé pour la désigner : « les statistiques ».

Statistique de test

En statistique, une statistique de test - aussi appelée variable de décision - est une variable aléatoire construite à partir d'un échantillon statistique permettant de formuler une règle de décision pour un test statistique. Cette statistique n'est pas unique, ce qui permet de construire différentes règles de décision et de les comparer à l'aide de la notion de puissance statistique. Il est impératif de connaitre sa loi de probabilité lorsque l'hypothèse nulle est vraie. Sa loi sous l'hypothèse alternative est souvent inconnue.

Filtre de Kalman

vignette| Concept de base du filtre de Kalman. En statistique et en théorie du contrôle, le filtre de Kalman est un filtre à réponse impulsionnelle infinie qui estime les états d'un système dynamique à partir d'une série de mesures incomplètes ou bruitées. Le filtre a été nommé d'après le mathématicien et informaticien américain d'origine hongroise Rudolf Kálmán. Le filtre de Kalman est utilisé dans une large gamme de domaines technologiques (radar, vision électronique, communication...).

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