Publication

Graph based distributed control of non-holonomic vehicles endowed with local positioning information engaged in escorting missions

Alcherio Martinoli, Sven Adrian Gowal
2010
Conference Papers

Résumé

Using graph theory, this paper investigates how a group of robots, endowed with local positioning (range and bearing from other robots), can be engaged in a leader- following mission whilst keeping a predefined configuration. The possibility to locally change the behaviors of the follower team to accomodate both tasks is explored. In particular, a methodology to automatically adjust the parameters of the inter-robot interactions and a nonlinear PI controller are explained and implemented. Our approach is supported by a mathematical analysis as well as real robot experiments.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/4936045f-3fee-4bc6-a632-bfba39a00562

À propos de ce résultat

Cette page est générée automatiquement et peut contenir des informations qui ne sont pas correctes, complètes, à jour ou pertinentes par rapport à votre recherche. Il en va de même pour toutes les autres pages de ce site. Veillez à vérifier les informations auprès des sources officielles de l'EPFL.

Graph Chat

Chattez avec Graph Search

Posez n’importe quelle question sur les cours, conférences, exercices, recherches, actualités, etc. de l’EPFL ou essayez les exemples de questions ci-dessous.

AVERTISSEMENT : Le chatbot Graph n'est pas programmé pour fournir des réponses explicites ou catégoriques à vos questions. Il transforme plutôt vos questions en demandes API qui sont distribuées aux différents services informatiques officiellement administrés par l'EPFL. Son but est uniquement de collecter et de recommander des références pertinentes à des contenus que vous pouvez explorer pour vous aider à répondre à vos questions.

Graph based distributed control of non-holonomic vehicles endowed with local positioning information engaged in escorting missions

Chattez avec Graph Search

Towards an Understanding of Hydraulic Sensitivity: Graph Theory Contributions to Water Distribution Analysis

The connection of the acyclic disconnection and feedback arc sets - On an open problem of Figueroa et al

Recovering Static and Time-Varying Communities Using Persistent Edges