Publication

A soft robotic actuator using dielectric minimum energy structures

Dario Floreano, Samuel Rosset
2012
Posters

Résumé

Dielectric minimum energy structures are capable of large actuation stroke, and consist of a pre-stretched dielectric elastomer actuator (DEA) laminated onto a flexible frame, which makes it easy to obtain both simple and complex shapes. We report here on the fabrication and characterization of a prototype capable of one-dimensional bending actuation. For the DEA, several combinations of ion-implanted PDMS membranes and uniaxial pre-stretch ratio were used. The actuator was characterized by measuring the deformation and output force vs. applied voltage. The results showed that the prototype is able to exhibit bending actuation in the range of around 60 deg. Additionally the initial deformation depends on fabrication parameters such as thickness of the materials, pre-stretch ratio as well as dose of implanted ions.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/3f992a44-2bf8-42ac-989f-cb1b6d1400fd

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Actionneur

Dans une machine, un actionneur est un objet qui transforme l’énergie qui lui est fournie en un phénomène physique qui fournit un travail, modifie le comportement ou l’état d'un système. Dans les définitions de l’automatisme, l’actionneur appartient à la partie opérative d'un système automatisé. On peut classer les actionneurs suivant différents critères : énergie utilisée ; phénomène physique utilisable ; principe mis en œuvre. vignette|Deux actionneurs pneumatiques à crémaillère (Automax, à gauche et en haut), contrôlant chacun une vanne.

Robotique molle

La robotique molle () est un domaine de la robotique. Ce domaine traite des « robots mous » incluant certains types de drones, et construits en matériaux ou structures souples, élastiques ou déformables tels que le silicone, le plastique, le caoutchouc et autres polymères, les tissus, etc., ou des pièces mécaniques déformables utilisées en robotique, par exemple les ressorts, les élastiques ou les absorbeurs de chocs ou de vibrations.

Linear actuator

A linear actuator is an actuator that creates motion in a straight line, in contrast to the circular motion of a conventional electric motor. Linear actuators are used in machine tools and industrial machinery, in computer peripherals such as disk drives and printers, in valves and dampers, and in many other places where linear motion is required. Hydraulic or pneumatic cylinders inherently produce linear motion. Many other mechanisms are used to generate linear motion from a rotating motor.

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