Publication

Combining Dynamical Systems Control and Programming by Demonstration for Teaching Discrete Bimanual Coordination Tasks to a Humanoid Robot

Aude Billard, Elena Gribovskaya
2008
Conference Papers

Résumé

We present a generic framework that combines Dynamical Systems movement control with Programming by Demon- stration (PbD) to teach a robot bimanual coordination task. The model consists of two systems: a learning system that processes data collected during the demonstration of the task to extract coordination constraints and a motor system that reproduces the movements dynamically, while satisfy- ing the coordination constraints learned by the ¯rst system. We validate the model through a series of experiments in which a robot is taught bimanual manipulatory tasks with the help of a human.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/398a48a5-f86f-44bc-b331-9fb262ccfe12

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