Publication

A memory of motion for visual predictive control tasks

2020
Conference Papers

Résumé

This paper addresses the problem of efficiently achieving visual predictive control tasks. To this end, a memory of motion, containing a set of trajectories built off-line, is used for leveraging precomputation and dealing with difficult visual tasks. Standard regression techniques, such as k-nearest neighbors and Gaussian process regression, are used to query the memory and provide on-line a warm-start and a way point to the control optimization process. The proposed technique allows the control scheme to achieve high performance %difficult tasks and, at the same time, keep the computational time limited. Simulation and experimental results, carried out with a 7-axis manipulator, show the effectiveness of the approach.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/2d987b58-5b97-448c-8231-3100466ffc17

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Concepts associés (28)

Régression (statistiques)

En mathématiques, la régression recouvre plusieurs méthodes d’analyse statistique permettant d’approcher une variable à partir d’autres qui lui sont corrélées. Par extension, le terme est aussi utilisé pour certaines méthodes d’ajustement de courbe. En apprentissage automatique, on distingue les problèmes de régression des problèmes de classification. Ainsi, on considère que les problèmes de prédiction d'une variable quantitative sont des problèmes de régression tandis que les problèmes de prédiction d'une variable qualitative sont des problèmes de classification.

Régression linéaire

En statistiques, en économétrie et en apprentissage automatique, un modèle de régression linéaire est un modèle de régression qui cherche à établir une relation linéaire entre une variable, dite expliquée, et une ou plusieurs variables, dites explicatives. On parle aussi de modèle linéaire ou de modèle de régression linéaire. Parmi les modèles de régression linéaire, le plus simple est l'ajustement affine. Celui-ci consiste à rechercher la droite permettant d'expliquer le comportement d'une variable statistique y comme étant une fonction affine d'une autre variable statistique x.

Régression locale

La régression locale, ou LOESS, est une méthode de régression non paramétrique fortement connexe qui combine plusieurs modèles de régression multiple au sein d'un méta-modèle qui repose sur la méthode des k plus proches voisins. « LOESS » est, en anglais, l'acronyme de « LOcally Estimated Scatterplot Smoothing ». La régression locale est une alternative possible aux méthodes habituelles de régression, comme la régression par les moindres carrés linéaire ou non linéaire, dans les cas où ces dernières s'avèrent mal adaptées.

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