Publication

Towards Modular Control for Moderately Fast Locomotion over Unperceived Rough Terrain

Auke Ijspeert
2013
Posters

Résumé

We are motivated to build simple controllers for quadruped robots to locomote over unperceived moderately difficult rough terrain at moderately fast speeds. The presented approach here does not need force sensing at feet, and does not need information about the mass properties of the robot like inertia tensors, so it is apt for relatively cheap and lightweight robots. We explore our approach with two dif- ferent simulated robots, one being the simulation of the Oncilla robot which will soon be used for validation.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/2d674020-b7b0-46d0-8c3d-ab3207063644

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Concepts associés (22)

Legged robot

Legged robots are a type of mobile robot which use articulated limbs, such as leg mechanisms, to provide locomotion. They are more versatile than wheeled robots and can traverse many different terrains, though these advantages require increased complexity and power consumption. Legged robots often imitate legged animals, such as humans or insects, in an example of biomimicry. Legged robots, or walking machines, are designed for locomotion on rough terrain and require control of leg actuators to maintain balance, sensors to determine foot placement and planning algorithms to determine the direction and speed of movement.

Robot hexapode

Un robot hexapode est un robot marcheur dont la locomotion est fondée sur trois paires de pattes. L'étude de la marche des insectes est d'un intérêt particulier pour présenter une alternative à l'usage de roues. Le terme se réfère donc aux robots d'inspiration biologique imitant dans le cas présent les animaux hexapodes tels les insectes. Les robots hexapodes sont considérés plus stables que les robots bipèdes du fait que dans la plupart des cas, les hexapodes sont statiquement stables.

Locomotion robotique

La locomotion robotique est le nom collectif des différentes méthodes que les robots utilisent pour se déplacer d'un endroit à l'autre. Les robots à roues sont généralement assez efficaces sur le plan énergétique et simples à contrôler. Toutefois, d'autres formes de locomotion peuvent être plus appropriées pour un certain nombre de raisons, par exemple pour traverser un terrain accidenté, ainsi que pour se déplacer et interagir dans des environnements humains.

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