Publication

Nonlinear Motion Control of CPG-based Movement with Applications to a Class of Swimming Robots

Auke Ijspeert
2011
Conference Papers

Résumé

In bio-inspired robotics, use of a Central Pattern Generator (CPG) to coordinate actuation is fairly common. The gait achieved depends on a number of CPG parameters, which can be adjusted to control the robot's motion. This paper presents an output feedback motion control framework, addressing issues encountered when dealing with this type of control problem, including partial state measurements and system uncertainty. Efficacy of the presented approach is illustrated by results of numerical simulations in the case of a swimming robot.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/13f4a077-0466-4b9e-909e-9ebf7fe047b6

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Concepts associés (32)

Bio-inspired robotics

Bio-inspired robotic locomotion is a fairly new subcategory of bio-inspired design. It is about learning concepts from nature and applying them to the design of real-world engineered systems. More specifically, this field is about making robots that are inspired by biological systems, including Biomimicry. Biomimicry is copying from nature while bio-inspired design is learning from nature and making a mechanism that is simpler and more effective than the system observed in nature.

Théorie du contrôle

En mathématiques et en sciences de l'ingénieur, la théorie du contrôle a comme objet l'étude du comportement de systèmes dynamiques paramétrés en fonction des trajectoires de leurs paramètres. On se place dans un ensemble, l'espace d'état sur lequel on définit une dynamique, c'est-à-dire une loi mathématiques caractérisant l'évolution de variables (dites variables d'état) au sein de cet ensemble. Le déroulement du temps est modélisé par un entier .

Robotique

thumb|upright=1.5|Nao, un robot humanoïde. thumb|upright=1.5|Des robots industriels au travail dans une usine. La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de machines automatiques ou de robots. L'ATILF donne la définition suivante du robot : « il effectue, grâce à un système de commande automatique à base de microprocesseur, une tâche précise pour laquelle il a été conçu dans le domaine industriel, scientifique, militaire ou domestique ».

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