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Robotique : Introduction et cinématique

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Description

Cette séance de cours couvre les concepts fondamentaux de la robotique, y compris la distinction entre la cinématique en série et la cinématique parallèle, l'importance des degrés de liberté, de mobilité et de redondance dans la conception des robots. Il s'inscrit également dans la conception du robot Delta, la cinématique différentielle à l'aide de matrices jacobiennes, la modélisation dynamique et les stratégies de contrôle telles que PD, PID, et la compensation du couple avant alimentation. En outre, il explore différents types d'actionneurs couramment utilisés dans la robotique industrielle et la signification de la résolution, de la linéarité et de l'étalonnage des capteurs.

Source officielle

Proximité ontologique

Génie mécanique

Robotique: Robotique

Concepts associés (32)

Robotique industrielle

vignette|droite|Un robot industriel Kawasaki FS-03N, robot de soudage La robotique industrielle est officiellement définie par l'Organisation Internationale de Normalisation (ISO) comme étant un système commandé automatiquement, multi-applicatif, reprogrammable, polyvalent, manipulateur et programmable sur trois axes ou plus. Les applications typiques incluent les robots de soudage, de peinture et d'assemblage. L'avantage de la robotique industrielle est sa rapidité d'exécution et sa précision ainsi que la répétition de cette précision dans le temps.

Robot kinematics

In robotics, robot kinematics applies geometry to the study of the movement of multi-degree of freedom kinematic chains that form the structure of robotic systems. The emphasis on geometry means that the links of the robot are modeled as rigid bodies and its joints are assumed to provide pure rotation or translation. Robot kinematics studies the relationship between the dimensions and connectivity of kinematic chains and the position, velocity and acceleration of each of the links in the robotic system, in order to plan and control movement and to compute actuator forces and torques.

Robot

vignette|Atlas (2013), robot androïde de Boston Dynamics vignette|Bras manipulateurs dans un laboratoire (2009) vignette|NAO (2006), robot humanoïde éducatif d'Aldebaran Robotics vignette|DER1 (2005), un actroïde d'accueil vignette|Roomba (2002), un robot ménager Un robot est un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et informatique) conçu pour accomplir automatiquement des tâches imitant ou reproduisant, dans un domaine précis, des actions humaines.

Robotique

thumb|upright=1.5|Nao, un robot humanoïde. thumb|upright=1.5|Des robots industriels au travail dans une usine. La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de machines automatiques ou de robots. L'ATILF donne la définition suivante du robot : « il effectue, grâce à un système de commande automatique à base de microprocesseur, une tâche précise pour laquelle il a été conçu dans le domaine industriel, scientifique, militaire ou domestique ».

Chaîne cinématique (robotique)

thumb|Exemple de chaîne cinématique du corps humain. Le genou est représenté comme une liaison pivot, la hanche par une liaison sphérique, etc. La chaîne cinématique est un modèle mathématique des systèmes mécaniques dans lequel un ensemble de solides indéformables (les "corps" ou "liens" du système) sont connectés entre eux par des articulations. Les articulations d'une chaîne cinématique sont des liaisons mécaniques.

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Simulation et programmation de robots

Couvre les bases de la simulation et de la programmation de robots à l'aide de Webots.

Robotique parallèle: Kinématique et applications

Couvre l'histoire, la cinématique et les applications de robots parallèles avec chaînes cinématiques fermées et tous les moteurs à la base, y compris le robot Delta et ses variantes.

Angular Momentum Conservation dans les collisions

Couvre la conservation du moment angulaire dans les collisions avec des exemples pratiques.

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Robot kinematics

Robot

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