Détermination de la portée d'un effet de bout robotisé d'inspiration biologique

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Cette séance de cours traite de l'exigence de cadrage d'un effet de bout robotisé d'inspiration biologique conçu pour saisir des matériaux déformables comme le tissu. Il couvre l'observation du comportement humain, diverses techniques de saisie utilisées, et la conception proposée d'un effecteur capable de saisir la précision. L'examen met en évidence les limites des effecteurs actuels et la nécessité d'un large éventail de forces de saisie dans la manipulation des tissus.

La 'main' (du manus, « côté du corps ») est l’organe préhensile effecteur de primates situé à l’extrémité de l’avant-bras et relié à ce dernier par le poignet. C'est un organe capable notamment de saisir et manipuler des objets. Chez l'homme, la main est un organe extrêmement développé et important, elle dispose d'une palette d'actions très large. Située à l'extrémité des deux membres supérieurs, chaque main possède cinq doigts qui apportent une contribution majeure au sens du toucher.

En anatomie, le pouce est le premier doigt de la main chez les primates dont l'être humain. Il est composé de deux phalanges seulement, la première s'articulant, en-haut, avec le premier métacarpien. Sa mobilité et sa capacité à se placer en opposition aux autres doigts (pulpe contre pulpe) offre à la main son rôle de préhension. Dans la nomenclature anatomique, il est nommé pollex. Le premier orteil (parfois appelé incorrectement doigt de pied) porte chez l'humain la dénomination classique Hallux ou parfois gros orteil.