Robots collaboratifs : Systèmes mécaniques

Cette séance de cours introduit le concept de robots collaboratifs, en se concentrant sur leur vitesse d'exécution rapide et le manque de capteurs de contact ou à distance. Il couvre la conception de bras robotiques collaboratifs, y compris leurs corps d'enveloppe rembourrés et leurs techniques d'assemblage. La séance de cours se penche également sur les assemblages boulonnés, discutant des mécanismes d'auto-verrouillage et de l'importance de la transformation du contact avec le fil. En outre, il explore la précontrainte dans les systèmes mécaniques, expliquant les efforts en boucle fermée interne et les lois constitutives. Des exemples d'applications de précontrainte, telles que des frettes de moteur électrique et des joints de cafetière, sont présentés. L'importance des facteurs d'application de la charge et de la rigidité de la vis dans les systèmes mécaniques est également discutée.